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2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
Singapore,May29-June3,2017
ROS2D:ImageFeatureDetectorUsingRankOrderStatistics
1221
KhalidYousif,YuichiTaguchi,SrikumarRamalingam,andAlirezaBab-Hadiashar
—Wepresentanewimagefeaturedetectionmethod.basedrobustsegmentationmethod(MSSE)tosegmentthe
Ourmethodselectsfeaturesbasedonsegmentingpointswithimageintoregionswithuniformintensitiesandregionscon-
highlocalintensityvariationsacrossdifferentscalesusingataininghighintensityvariationperimentsontheOxford
robustrankorderstatisticsapproach.Ourmethodproducesa
largenumberofrepeatablefeaturesthatareinvarianttoseveraldataset[3]demonstratethatourfeatureperformsfavorably
imagetransformationssuchasrotation,scaling,viewpoint,andcomparedtoexistingfeaturesintermsoftherepeatability
lightingvariations.Weshowtheadvantagesofourfeatureinandinlierratio.Wealsouseourfeatureinmonocularand
comparisontootherexistingfeaturesusingtheOxforddataset.stereoSLAMsystemsandshowthatourfeatureoutperforms
Wealsoshowthat,whenusedinmonocularandstereoSLAMSIFTintermsoftheposeestimationaccuracyusingseveral
systems,ourfeatureoutperformsSIFTintermsofthepose
estimationaccuracyusingseveralpublicdatasetsincludingthepublicdatasetsincludingtheKITTIdataset[4].
KITTIdataset.
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I.INTRODUCTIONHarriscornerdet
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