刚体的转动分析和总结.docx

第三章刚体的转动

出发点：牛顿质点运动定律

刚体的运动分为：平动，定轴转动，定点转动，平面平行运动，一般运动。

§3-1 刚体的平动，转动和定轴转动

— 刚体的定义：在无论多大力作用下物体形状和大小均保持不变。（理想模型）

二 平动：在运动过程中，若刚体上任意一条直线在各个时刻的位置始终彼此平行，则这种运动叫做平动。

特征：1 平动时刚体中各质点的位移，速度，加速度相等。

2 动力学特征：将刚体看成是一个各质点间距离保持不变的质点组。受力：内力fi和外力Fi

对每一个质元：满足牛顿运动定律Fi+fi=Miai对刚体而言： (Fi+fi)= Miai

Fi+ fi= Miai

显然 fi=0 Fi= MiaI=a Mi

故： F==Ma

即：刚体做平动时，其运动规律和一质点相当，该质点的质量与刚体的质量相等，所受的力等于刚体所受外力的矢量和。

三 转动和定轴转动

定轴转动的运动学特征：用角位移、角速度、角加速度加以描述，且刚体中各质点的角位移、角速度、角加速度相等。

=d , =d

dt dt

对匀速、匀变速转动可参阅P210表4-2角量与线量的关系：

v=R

a

t=R

a

n= 2R

转轴

转轴

转动平面

o

参考方向

更一般的形式：角速度矢量的定义：

= ， =ddt

显然，定轴转动的运动学问题与质点的圆周运动相同。

例：一飞轮在时间t内转过角度 =at bt3-ct4,式中abc都是常量。求它的角加速度。

解： 飞轮上某点的角位置可用 表示为 =at bt3-ct4,将此式对t求导数，

即得飞轮角速度的表达式为

d＝d(at bt3-ct4）＝a+3bt2-4ct3

d

t

角加速度是角速度对t导数，因此得

d d

=dt=d(a+3bt-4ct)=6bt-12ct

2 3 2

t

由此可见，飞轮作的是变加速转动。

§3-2 力距刚体定轴转动定律

力矩：设F在转动平面内，

M=r F

M 是矢量，对绕固定轴转动，M只有两种可能的方向，用正负即可表示，按代数求和（对多个力）。

若F不在转动平面内，则要进行分解。

F

F

r

o

二 转动定律

首先考虑任一质元i，质量为Mi,所受内力fi和外力Fi

则 Fi+fi=Miai按自然坐标系分解：

in=－Mir

in=－Mir

2

i

fi

Fi

i

Mi

r

i

i

＋ficosi

=－Mia

i

Fisin ＋fisin =Miait=Mir

i i i

第二式×r

i

Firsin

i i

对整个刚体

得

＋firsin

i i

=Mir2

Firsin

i i

＋ fir

i

sin

= （Mir2）

iii

i

i

fir

i

sin

=0 内力距相互抵消

i

Fir

i

sin =

i

（Mir2）

ii令J= （Mir2）… 称为刚体的转动惯量

i

i

而 M =

z

Firsin

i i

……总（合）外力距

故 M =J= Jd 刚体的转动定律

z dt

（与牛顿第二定律比较）

三 转动惯量的计算

i1 质点组 J= （Mir2）

i

｛

r2 d体分布

r2ds面分布

2 质量连续分布 J= r2dm=

r2dl线分布

J是物体在转动中惯性大小的量度，决定于刚体各部分质量对给定转轴的分布情况。

例：求质量为m长l的均匀细棒对下面三种转轴的转动惯量：

转轴通过棒的中心并和棒垂直；

转轴通过棒的一端并和棒垂直；

转轴通过棒上距中心为h的一点并和棒垂直。

解：（1）J=

0

l2

r2dm (如图)

dxo

dx

o

x

l

2

l

2

= x2

l2

dx=

ml2

12 l

(2)

J=lx2

dx=

ml2

(如图)

A 3

dxl

dx

l

2

0

x

x

（3） J=

B

lh

x2 dx=

lh2

ml2

12

mh2

总结：J与以下几点有关：

与刚体总质量有关；

与质量分布有关；

与转动轴的位置有关。

四 回转半径的概念：

l l

－ +h dx +h

2 2

x

O x

J= （Mir

2） M= Mi

i

写成 J=Mr2G

r 称为刚体的回转半径

G

注意：求回转半径时，一般地不能把物体的质量看作集中在它的重心（质心）上。

五 平行轴定理

质心轴：通过质心的轴。

求物体对于与质心轴平行的另一轴的转动惯量。

此定理说明了同一物体对于上述两轴的不同转动惯量关系。

z z

d

r

i

r