现代控制理论第1章答案.doc

第一章答案

1-1试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。

解：系统的模拟结构图如下：

系统的状态方程如下：

令，则

所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为

1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。

解：由图，令，输出量

有电路原理可知：既得

写成矢量矩阵形式为：

1-4两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。

解：系统的状态空间表达式如下所示：

1-5系统的动态特性由下列微分方程描述

列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。

解：令，则有

相应的模拟结构图如下：

1-6（2）已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图

解：

1-7给定下列状态空间表达式

‘

画出其模拟结构图

求系统的传递函数

解：

（2）

1-8求下列矩阵的特征矢量

（3）

解：A的特征方程

解之得：

当时，

解得：令得

（或令，得）

当时，

解得：令得

（或令，得）

当时，

解得：令得

1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解）

（2）

解：A的特征方程

当时，

解之得令得

当时，

解之得令得

当时，

解之得令得

约旦标准型

1-10已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s)

试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果

解：（1）串联联结

（2）并联联结

1-11（第3版教材）已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为

求系统的闭环传递函数

解：

1-11（第2版教材）已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为

求系统的闭环传递函数

解：

1-12已知差分方程为

试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u的系数b(即控制列阵)为

（1）

解法1：

解法2：

求T,使得得所以

所以，状态空间表达式为