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液压六足机器人动力机构的负载匹配及联合仿真研究

摘要

随着机器人领域及仿生领域的不断发展，大型液压仿生六足机器人也正广泛

应用于军事、民用、救灾、娱乐等多种领域，这也就对六足机器人的性能提出了

更高的要求，而电液伺服动力机构作为六足机器人各关节的驱动单元，其性能也

即决定着六足机器人能否在完成各工况运动的前提下，还能保证系统的稳定性和

节能性。因此本文将基于六足机器人各工况下的关节运动分析，对其动力机构进

行深入的负载匹配研究，并搭建联合仿真及实验平台，完成负载匹配的仿真和实

验验证。

对六足机器人的机械机构以及液压系统进行了精确的建模。确定仿昆虫串联

式结构以及腿长比例参数，完成整机三维建模；设计阀控非对称缸液压伺服系统，

建立考虑液压缸的运动方向数学模型，推导出了阀控非对称缸的传递函数，并通

过数学模型分析了阀控非对称缸的压力特性，为液压系统仿真提供了理论依据。

建立了低冲击的足端轨迹模型、运动学模型以及Adams的仿真模型，在此

基础上对六足机器人平地行走、跨越障碍、斜坡行走等工况进行了步态仿真分析，

获取了六足机器人的关节轨迹模型，为负载匹配提供数据模型。

基于各工况下的关节轨迹模型，分析确定动力机构的最低要求，根据关节空

间和驱动空间的转化，建立液压仿生六足机器人的动力机构的负载轨迹模型，结

合最优负载匹配方法，完成各动力机构的负载匹配模型，并最终确定动力机构的

负载匹配参数。

根据动力机构的负载匹配，建立基于Amesim和Adams的联合仿真模型，

验证低冲击的足端轨迹模型的正确性，并通过得出的液压缸的压力、流量曲线，

计算出液压系统的节流损失，验证了动力机构的负载匹配可在满足六足机器人的

基本运动前提下还能一定程度上提高系统效率。最终根据建立的大型液压仿生六

足机器人实验样机模型，实验得出六足机器人各工况下的液压缸跟随特性曲线，

再次验证了负载匹配的正确性。

关键词：

六足机器人、液压动力机构、关节运动分析、负载匹配、联合仿真

Abstract

Withthecontinuousdevelopmentofroboticsandbiomimeticfields,large

hydraulicbionicHexapodrobotiswidelyusedinmilitary,civilian,disasterrelief,

entertainmentandotherfields.Soitputsforwardhigherrequirementsforthe

performanceofHexapodrobot.Asthedrivingunitofeachjointofthehexapodrobot,

theperformanceofelectro-hydraulicservoactuatordeterminesthatthehexapodrobot

cancompletevariousworkingconditionsandensurethestabilityandenergysavingof

thesystem.Therefore,basedonthejointmotionanalysisofthehexapodrobotunder

variousworkingconditions,thispaperwillconductin-depthloadmatchingresearchon

itsactuator,andbuildajointsimulationandexperimentplatformtocompletethe

simulationandexperimentalverificationofloadmatching.

Themechanicalmechanismandhydraulic