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液压六足机器人运动轨迹规划与协调控制研究

摘要

火灾、地震等自然灾害对地形造成了巨大的破坏，常见的轮式救援车辆都无

法正常工作，这大大增加了救援工作难度。而足式运动具有对复杂环境更强的适

应性，在复杂的环境中起到不可取代的作用。所以，研究作为其代表之一的六足

机器人具有着重大的意义和作用。本文针对液压六足机器人在非理想型地面上抗

干扰能力弱的问题，着重进行了基于低冲击和速度连续的足端轨迹规划、足端力

分配和阻抗控制研究。

针对液压六足机器人机械结构特点，采用D-H参数法建立六足机器人单腿

运动学模型，得到足端轨迹坐标与各关节转角之间的关系，进而得到其与液压缸

位移之间的关系。采用拉格朗日动力学方程建立六足机器人单腿动力学模型，确

定各关节转角与其所受转矩的关系，为后续的轨迹优化和协调控制奠定基础。

大型液压六足机器人在运动过程中会产生很大的冲击，影响机械结构强度和

运动的稳定性。针对上述问题，在法向和切向上采用多项式插值的方法规划基于

低冲击和速度连续的足端运动轨迹，保证运动中各关节角速度和角加速度都不发

生突变，减少运动冲击。同时，在六足机器人支撑相和摆动相交替前完成速度的

换向，保证速度连续，避免出现“卡顿”现象。最终规划出能降低足地冲击和速

度连续的足端运动轨迹。

面对液压六足机器人对动态环境抗干扰能力弱的问题，采用足力分配和阻抗

控制算法控制液压六足机器人。在基于能量最优的足力分配算法基础上，通过改

变质心的位置改进足力分配算法。在阻抗控制方面，对阻抗控制的参数进行分析，

为后期修改阻抗控制参数提供理论基础。综合以上两个方面，实现对液压六足机

器人的协调控制，使六足机器人能够在动态环境中稳定行走。

为了验证上述理论的正确性和有效性，对规划的轨迹和控制算法进行仿真和

样机实验验证。建立ADAMS和MATLAB联合仿真平台，验证了运动学和动

力学的正确性。通过对平坦和崎岖地面不同环境的仿真和分析，验证足力分配和

阻抗控制算法的有效性。然后通过样机实验，进一步验证了规划的轨迹和控制算

法的实用性。

关键词

六足机器人，轨迹规划，阻抗控制，足力分配

ResearchonTrajectoryPlanningandCoordinatedControl

ofHydraulicallyDrivenHexapodRobot

Abstract

Naturaldisasterssuchasfiresandearthquakeshavecausedhugedamagetothe

terrain.However,commonwheeledrescuevehiclescannotworkproperly,which

greatlyincreasesthedifficultyofrescuework.Butthefootmovementhasstronger

adaptabilitytocomplexenvironmentsandplaysanirreplaceableroleincomplex

environments.Therefore,researchonthehexapodrobotasoneofitsrepresentatives

hasgreatsignificanceandeffect.Aimingattheproblemofhexapodrobotsweakanti-

jammingabilityonnon-idealground,thispaperfocusesontheresearchoffoot

trajectoryplanningbasedonlowimpactandcontinuousspeedandfootforceimpedance

control.

Accordingtothemechanicalstructurecharacteristicsofthehydraulicallydriven

hexap