空间机器人课程设计实验报告.docx

空间机器人

课程设计报告

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课程设计任务

1.1任务对象:七自由度机械臂

表1：刚性臂的D-H参数

连杆i

序号

θ

α

a

d

1

0

90

90

0

d

2

1

90

90

0

d

3

2

90

0

a

d

4

3

0

0

a

d

5

4

90

90

0

d

6

5

-90

90

0

d

7

6

0

90

0

d

表2：空间机器人的质量特性

Sat

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

Mass(kg)

400

4

4

6

6

4

4

40

质心

中心

中心

中心

中心

中心

中心

中心

中心

(kg.m2)

lxx

30

0.15

0.15

0.3

0.3

0.15

0.15

0.15

lyy

28

0.15

0.15

0.3

0.3

0.15

0.15

0.15

lzz

32

0.075

0.075

0.15

0.15

0.075

0.075

0.075

1.2任务内容

按固定基座空间机器人推导其运动学模型（基础）

按自由漂浮机器人推导其运动学模型（基础）

完成运动学正、逆解的简单运算（基础）

完成运动学模型的搭建，分析两者的运动空间异同（基础）

完成一次基座坐标系下的点到点运动规划（基础）

完成一次非完整运动规划（基座、关节角均期望）（拓展提高）

固定基座及自由漂浮空间机器人的运动学模型推导

2.1雅可比矩阵

机械手的笛卡尔空间运动速度与关节空间运动速度之间的变换，成为雅可比矩阵（Jacobianmatrix）。雅可比矩阵是关节空间速度向笛卡尔空间速度的传动比。因此，利用雅可比矩阵可以实现机器人在笛卡尔空间的速度控制。

设x为机械手末端位姿的广义位置矢量，是6维矢量。q为机械手的关节坐标矢量，n个关节则为n维矢量。由广义位置矢量与关节坐标矢量之间的关系，可以导出广义速度矢量与广义关节矢量之间的关系为

x=x

其中，Jijq=?xi?

式(2-1)又可表示为

v

其中，v是机器人末端的平移线速度，w是机器人末端绕等效轴的旋转角速度。

2.2空间机器人运动学建模

2.2.1空间机器人一般运动方程

图2-单臂空间机器人的一般模型

对于矢量的表示，我们做如下约定：iv为矢量在∑i中的表示，

v=x

v

因此，可用矩阵相乘来表示矢量叉乘运算，即v1

从图可知，各刚体质心及机械臂末端的位置矢量为

r

p

由此可得各刚体质心以及末端的线速度为

v

v

另一方面，各刚体质心及末端的角速度可表示为

ω

ω

将式(2-7)和(2-9)写成矩阵的形式，有

v

其中，Jb

J

式(2-11)中，Jbv、Jbω都是Jb的分块矩阵，分别对应于线速度和角速度。而Jm

J

类似地，Jmv，Jmω

2.2.2基座位姿固定时的运动学方程

对于基座位置、姿态均受控且保持固定的情况，即v0、ω0≈0,则微分运动方程

v

上式中，Jm与地面固定基座机器人的雅克比矩阵相同

2.2.3自由漂浮模式的运动学方程

对于自由漂浮模式，系统的线动量和角动量守恒，假设初始线动量和角动量为零，则整个系统满足以下约束：

完整约束(线动量守恒)：

P

非完整约束(角动量守恒)：

L

将（2-6）代入（2-14），有

P=

上式中

J

其中

J

将(2-6)和(2-8)代入(2-15)，有

L=

其中

I

I

J

r

作为另一种选择，如果考虑的是整个系统相对于卫星本体质心的角动量，并且用L0

L=

由于整个系统的线动量和角动量L=P=0，则L0也为O

L

其中

H

H

r

值得一提的是，方程(2-25)与(2-19)等价，所不同的是方程(2-25)不包含矢量ri?rg，而含有矢量r0i和r0j，这表明，系统的角动量守恒方程与惯性系如何建立没有任何关系。相比之下，式

P

动量守恒方程(2-29)可写成矩阵的形式，即：

H

其中

H

H

x

根据(2-29)的前三行，可以解出：

v

代入后三行可得：

M

写成矩阵形式，有

H

其中

H

H

可以证明Hs

v

ω

进一步写成矩阵的形式：

v

上式中Jbm为基座机械臂雅可比矩阵，Jbm_v和Jbm_ω

将式(2-41)代入式(2-10)，得到自由漂浮模式下的空间机器人系统的运动学方程：

v

其中Jg为空间机器人的广义雅可比矩阵，它是基座姿态、机械臂关节角，以及各刚体质量、惯量的函数。Jg_v和Jg_w

机器人的正向运动学与逆向运动学

3.1连杆坐标系的建立

图3-1D-H参数示意图及坐标系建立方法一

3.1.1D-H参数定义

设第i个关节的轴线为Ji，第i个连杆记为C

（1）连杆长度：两个关节的关节轴线Ji与Ji+1的公垂线距离为连杆长度，记为

（2）连杆扭转角：由Ji与公垂线组成的平面P，Ji+1与平面P的夹角为连杆扭转角，记为

（3）连杆偏移量：除第一和最后连杆外，中间连杆的两个关节轴线Ji与J