无人驾驶汽车纵向控制单元研究 课件讲解.pptx

《车载智能技术》

无人驾驶汽车运动控制-无人驾驶汽车纵向控制单元研究主讲人：刘冰洁江西交通职业技术学院

一、纵向控制概述无人驾驶汽车的纵向控制主要研究如何控制车辆的纵向运动，即控制车辆按照期望的速度行驶、控制车辆的纵向加速度、控制车辆间距离、控制制动器。无人驾驶汽车定速巡航控制系统，即当驾驶员给工业控制计算机一个期望的车辆行驶速度后，该系统能够通过输入的期望值及反馈信号的反馈值，计算处理后控制驱动电机的运行以让无人驾驶汽车自动保持设定的速度行驶。无人驾驶汽车自主控制系统，要求系统能够根据变化复杂的外界环境，自动控制车辆的行驶速度，从而保证车辆安全稳定行驶。

一、纵向控制概述从行车安全及车辆稳定性出发，要求无人驾驶汽车纵向控制系统的设计必须保证无人驾驶汽车具有如下性能指标:1)快速性建立车辆纵向动力学，找出能使车辆达到期望速度时驱动电机的输入量，在保证车辆速度快速响应的同时，保证期望速度的稳态误差为零。2)平稳性研究发现表明当车辆加速度变化不平滑时，会使车辆自身产生冲击甚至颤振，因此无人驾驶汽车控制系统在设计时，应当避免车辆突然加速，使车辆加速度的变化更加平滑。

一、纵向控制概述3)适应性研究车辆在实际行驶中，由于外界环境的不确定性，如道路的起伏、地面附着系数及天气条件等造成车辆的动力明显受到影响，此时需要频繁改变车速。这就要求无人驾驶汽车纵向控制系统有较强的鲁棒性和适应性。

×××二、无人纵向控制驾驶员可以通过踩踏脚踏板和制动器位置，来控制电动车车辆速度的升高或降低，从而改变车辆的纵向运动。由于车辆自身强的非线性，因而纵向控制中被控对象也是个参数变化的非线性系统。驾驶员对车辆速度的控制包括对外界复杂变化环境的认识、对行驶方向速度的选择、对目标的认识判断，通过肢体的配合对脚踏板、制动器的操作控制。

二、无人纵向控制通过模仿人类思维，根据人类对车辆驾驶的速度控制机理建立知识库，根据所测量的车速，计算出车辆速度的偏差和速度偏差变化的信息，根据知识库中的规则推导出车速的控制量，实现对车辆纵向速度的实时控制。无人驾驶汽车纵向控制系统由交流驱动器、交流驱动电机、反馈测速传感器和数据采集卡等部件构成。系统的作用是根据给定期望车辆行驶速度，结合各路传感器的信息，通过计算处理后，控制车辆保持舒适稳定的前行。在系统工作过程中，上位机作为主控单元，通过设定期望车速，该速度值通过数据采集卡PC1812，

二、无人纵向控制作用到科蒂斯交流驱动器，驱动电机运转，测速传感器将车辆的实时速度采集后，经过对信号的加工处理(转换成标准的方波)后传递给工控机，工控机通过比对期望值与车辆当前电压、电流、车速反馈值、激光测距数据、道路信息等，控制车辆安全稳定行驶，从而完成无人驾驶汽车纵向运动。纵向控制系统结构如图7-15所示。

三、无人驾驶汽车车速控制无人驾驶汽车车速控制不能采用单纯的PID，而是要采用能够在全加速、紧急制动和闭环控制等多种模式中平稳切换的“多模式”速度控制算法，才能根据不同的道路状况迅速准确地改变车速，实现稳定过弯。无人驾驶汽车速度控制系统，以单片机为核心，与车速检测模块、直流电机驱动模块、电源模块等一起构成了智能车速度闭环控制系统。单片机根据赛道信息采用合理的控制算法以实现对车速的控制，车速检测采用安装于车模后轴上的光电编码器，直流电机驱动采用了控制电路，电源模块给单片机、光电编码器和驱动电机等供电。

三、无人驾驶汽车车速控制一个针对实际对象的控制系统设计，首先要做的就是对执行器及系统进行建模，并标定系统的输入和输出。为了给车速控制系统设计合适的控制器，就要对速度系统进行定阶和归一化。对此，分别设计了加速和减速模型测定实验。通过加装在车模后轮轴上的光电编码器测量电机转速。车模可以通过调节加给电机的PWM波的占空比进行调速。单片机上的PWM模块可以是8位或16位的，为了提高调速的精度，电机调速模块选用16位PWM，其占空比调节范围从0到65535，对应电机电枢电压从0%到100%。

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