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《车载智能技术》
无人驾驶汽车运动控制-无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识主讲人：刘冰洁江西交通职业技术学院
×××无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识无人驾驶汽车通过视觉集成、超声波传感器、微波雷达、激光雷达、里程计、磁罗盘等多种车载传感器来辨识汽车所处的环境及状态，并根据所获得的车辆位置、道路信息、交通信号信息和障碍物信息做出分析和判断，向主控计算机发出期望控制，控制车辆的速度和转向从而实现无人驾驶汽车依据环境和自身意图的拟人驾驶。
无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识在汽车仿真软件与联合仿真的环境下进行了无人驾驶汽车路径跟踪仿真试验，其主要包括双移线仿真路径和正弦曲线仿真路径，双移线仿真路径试验可以说是超车动作的仿真试验，也是一种包括驾驶员特性在内的“人车闭环试验”，在一定程度上表现了无人驾驶汽车的转向运动的综合性能。正弦曲线仿真路径试验能够使汽车的行驶轨迹平行一个距离，用它来代替“移线试验”可以使试验条件更加准确，避免驾驶员动作的不一致性，同时便于提高试验车的车速。
无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识1.双移线仿真路径试验双移线仿真路径试验是超车动作的仿真试验，其中:S0=50m;S1=15m;S2=30m;S3=S4=25m;S5=30m;S6=35m;变道距离:D=3.5m;标杆宽度:B1=2.12m;B2=2.29m;B3=2.46;D=1.695m。双移线仿真路径示意图如图7-25所示。
无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识2.正弦曲线仿真路径对于正弦函数y=sinx来说，它的周期为2π，相当于6.18m。在Carsim软件中一般的仿真路程为210m，可以得到我们需要的仿真路径-正弦函数的频率：T=2π/ww=2π/T=2π/210=0.03
无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识因此，我们选择正弦函数：y=sin（0.03x）所需要的数据，程序如下：function=data（n）fori=1：ny(i)=sin(i*0.03)end
无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识随着车速的增加，侧向加速度以及汽车的方向盘转角逐渐变大，这是因为，随着车速的增加，驾驶员需要加大方向盘转角来控制因为车速的增加使汽车偏离目标路径的趋势，它的侧向加速度也会相应的增大。同时，可以看出侧向加速度变化的时间及方向盘转角变化的时间越来越提前，这是因为车速随着车辆的提高，驾驶员需要快速提早的做出相应的反应，从而更好地跟踪路径。
无人驾驶汽车双移线仿真路径的认识双移线仿真路径采用的仿真车辆的尺寸分别为:长2.6m，宽1.695m，高1.535m。双移线仿真路径的情况，第二列及第四列说明了MRAC-PID控制器及PID控制器在仿真过程中最大的Y值，第三列说明了MRAC-PID控制器的最大的Y值与目标路径最大Y值(3.5m)之间的偏差，最后一列说明了在第二个拐弯处，即S4→S5路段，实际路径与目标路径之间的偏差的绝对值。
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