无人驾驶汽车侧向控制单元研究 课件讲解.pptx

《车载智能技术》

无人驾驶汽车运动控制-无人驾驶汽车侧向控制单元研究主讲人：刘冰洁江西交通职业技术学院

一、侧向控制及侧向控制指标无人驾驶汽车侧向控制主要研究如何设计控制算法，从而保证车辆能够根据给定的路径控制车辆转向，使车辆能够对给定路径进行快速准确的跟踪，同时保证车辆安全、平稳、舒适地行驶。图7-10描述了驾驶员操纵车辆的全过程。

一、侧向控制及侧向控制指标作为代替人类驾驶员操作的无人驾驶车辆控制系统，侧向控制的设计目的是使车辆具有以下特点:这里采用双闭环控制，内环为转角偏差，外环为航向偏差，从而保证车辆侧向控制的准确性。(1)准确性在车辆行驶过程中，当外界对车辆有干扰时，车辆应该快速地完成从瞬态到稳态的过渡，并使车辆有一定的阻尼，保证车辆具备一定的抗干扰能力。(2)平稳性当外界环境改变时，车辆能够保持一致的行驶模式，保证车辆平稳准确地行驶。(3)适应性

一、侧向控制及侧向控制指标在设计控制系统之前，对于侧向控制的准确性和平稳性，给出了以下指标:1(1)结合本实验汽车的几何特性、所采用的GPS定位精度及一般城市车道宽度，制定侧向偏差小于50cm。3(3)由于本实验所采用的电瓶车最高时速为40km/h，车辆航向偏差不应该大于5°2(2)要求在高速行驶中的无人驾驶汽车横摆角速度不大于5°/s。

二、大地坐标下车辆位姿判断1.侧向控制系统概述无人驾驶汽车侧向控制系统由伺服驱动器、执行电机、反馈元件和连接器等部件构成。执行机构为交流伺服电机，通过伺服电机的齿轮和方向转轴的齿轮啮合控制转向。生成前轮转角信号(LP_counter)，该信号与角度传感器反馈的实际前轮转角信号进行比较，利用两者的差值，通过一定的控制算法生成转向电机指令信号(ELP_counter)，指令信号再通过电机驱动器驱动转向电机转向，从而实现车辆路径的改变。侧向控制系统结构，如图7-11所示。

二、大地坐标下车辆位姿判断2.路径跟踪问题的几何描述切线跟踪方式是一种最原始的跟踪方式，它是智能车辆通过在不同位置对不同直线的跟踪以达到对曲线的跟踪的。弦线跟踪方式，即将智能车辆所跟踪的曲线路径视为由一组直线段所组成，从而简化了跟踪控制，但这同样会带来不可避免的跟踪误差。圆弧跟踪方式就是通过分段跟踪圆弧的方法来达到曲线路径跟踪的目的的，当路径采样圆弧与分段跟踪圆弧的曲率半径差别较大时，尤其是当路径采样圆弧出现直线时，智能车辆采样点位于二者之间时，智能车辆也会产生远离期望路径的纠偏指令，使得跟踪误差加大。

二、大地坐标下车辆位姿判断3.无人驾驶汽车在大地坐标中的位姿判断在给定的任何路径中，都可以将其微分成ax+by+c=0的形式，结合大地坐标系建立无人驾驶汽车位姿来判断几何关系，如图7-13所示。

二、大地坐标下车辆位姿判断其中，A、B点为给定路径上任意两点坐标，用(Geix1，Geiy1)、(Geix2，Geiy2)表示；C点表示当前车辆质心坐标，用(fangx，fangy)表示；jd表示两条直线之间的夹角，d表示车辆给定路径之间的距离；LP_counter表示前轮转向；e_dir表示当前航向与给定航向之间的差值。从图可以得出各控制量之间的数学关系表达式，如下所示：

三、位姿交替的路径追踪转向控制位姿交替控制方法，即通过判断无人驾驶汽车当前的位置误差和姿态误差，来决定对车辆进行位置、姿态的调整。当位置误差较大时进行位置调节，以实现车辆对给定路径的快速跟踪；当位置误差较小时，对车辆进行姿态的调整，以实现车辆对路径追踪的准确性。两者根据误差的大小进行交替控制，完成无人路径追踪转向的控制。在车辆大地坐标中，任意给定路径进行车辆位姿分解后，都会出现如图7-14所示的8种位姿状况，不同的位姿输出不同的转向控制量。

三、位姿交替的路径追踪转向控制图中直观地给出了车辆与给定路径之间的位姿主要包括距离(d)、航向差值(e_dir)、车轮转角(LP_counter)，因此，在不同的距离、航向差值情况下，控制器输出转角控制量也是不同的，结合无人驾驶汽车自身参数，建立了如下控制规则：3(3)当dd1，此时车辆偏离给定路径太远，超出了控制范围，为了安全起见，选择停车。2(2)如果d0dd1，这时就要严格地判断车辆处于上述8种状态的哪一种，不同的状态，对输出量(LP_counter)的控制不同。1(1)如果dd0，即无人驾驶汽车行驶在允差带内，这时车辆可以保持当前航向，转向输出量(LP_counter)不变。

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