第三章 机器人坐标系统.ppt

对于任意一点P在B和H系中的描述有以下的关系其中，是p点相对于B系的位置矢量。至此，我们由浅入深地介绍了物体的基本宏观运动在坐标系中的表示方法，这是我们学习机器人复杂运动的最基本的数学工具。在后续章节中会频繁地用到。再由式（3-9），可得复合变换可把上式看成坐标旋转和坐标平移的复合变换。实际上，规定一个过渡坐标系C，使C的坐标原点与H系重合，而C的姿态和B系保持一致。根据式（Ｒ）可得由H系到过渡坐标系C的坐标变换为其中，是点P在C中的位置矢量。3.4齐次坐标变换3.4.1齐次坐标的定义和性质3.4.1.1齐次坐标的概念用四个数所组成的列向量来表示三维空间中的一点，这两个坐标向量之间的关系是，，则称为三维空间点的齐次坐标。通常情况下取w=1,则的齐次坐标表示为。3.4.1.2齐次坐标的性质（1）齐次坐标的不唯一性所谓不唯一性是指某点的齐次坐标有无穷多点，不是单值确定的。例如是某点的齐次坐标，则也是该点的齐次坐标。?（2）齐次坐标的原点和坐标轴根据齐次坐标的定义，齐次坐标表示坐标原点，而，，分别表示OX轴、OY轴和OZ轴的无穷远点，即表示直角坐标的OX轴、OY轴和OZ轴。=常量标量设则有其中，（Ａ）3.4.2齐次变换和齐次矩阵在引入齐次坐标之后，现在我们来看如何用齐次坐标来表示上一节中所讲的内容。在上一节的最后我们曾用笛卡尔标系统表示出了物体复合运动，最后我们得出了的结论，它表示了由到的变换。现在我们利用齐次坐标来表示出上式：A矩阵称为齐次矩阵（Homogeneousmatrix）,在机器人学中是个重要的术语，它将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。其中为3×3的转动矩阵，为1×3的零阵，为表示移动的3×1的列阵。接下来我们将利用齐次矩阵来表示物体的运动。式中旋转矩阵３×３平移矢量３×１透视变量１×３比例因子１×１齐次矩阵＝齐次矩阵用途很广，更一般形式为：3.4.2.1利用齐次矩阵表示平移变换设向量，要和向量相加得V，即（Ｂ）欲求一变换矩阵H，使得U经过H变换之后变成向量V，即（Ｃ）考虑到式（Ｃ）和式（Ｂ）等效，根据式（Ａ）可知平移变换就是用于两个向量的相加。此变换矩阵有一性质就是它的每一个元素乘上一个非零的元素后不会改变这个变换。由此可知得3.4.2.2利用齐次矩阵表示旋转变换根据直角坐标和齐次坐标的关系，易得绕X，Y，Z轴旋转一个角的相应旋转变换是*第三章机器人坐标系统《机器人技术》*第三章机器人坐标系统张远辉机械电子所2014机器人是个复杂的运动系统，它的每一个动作都是各个元部件共同作用的结果。3.1位置与姿态3.2正交坐标系3.3运动坐标表示3.4齐次坐标变换3.5机器人坐标系统为了系统地、精确地描述各个元部件的作用以及它们之间的关系，需要引入一套机器人坐标系统。要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有三个位置自由度和三个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。我们将物体的六个自由度的状态称为物体的位姿。如果H为手坐标系，用以描