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江苏海洋大学大学生创新创业项目结题报

项目编号：

Z019

项目名称：

四足仿生机器人的仿脊髓控制器设计

项目负责人：

魏博烽

学

院：

电子工程学院

专

业：

测控181

指导教师：

刘强（电）、黄保坤

项目年度：

2021

学院

电子工程学院

项目编号

Z019

项目名称

四足仿生机器人的仿脊髓控制器设计

项目类型

校级项目（自筹）

研究期限

项目起始时间：2021年

6月

计划完成时间：2022年5月

实际完成时间：2022年5月

项目负责人及成员

指导教师

姓名

年级

学号

联系电话

项目分工

魏博烽

2018级

反射结构和水平倾斜控制及脊椎控制器的设计与完善

王兴

2018级

左右倾斜控制和资料收集整理与结题报告，及脊椎控制器的设计与完善

周显龙

2019级

重心控制和脊椎控制器的设计与完善

姓名

职务

承担的工作

刘强（电）

教授

指导实验的进行和专利的申请

黄保坤

副教授

指导实验的进行和专利的申请

一、项目实施情况（请就研究目标、研究过程、研究成果、研究心得作全面

总结，3000字以内）s

一、研究目标

20世纪60年代初，许多国外的科学家和研究人员致力于研究条腿式机器人。在1960年，Shigley提出采用联动机构，包括四杆机构、凸轮机构、缩放机构，作为腿式机器人的运动机构。腿部的运动由一组双摇杆机构控制。McGhee和Frank于1966年制作了被称为“PhoneyPony”的四足机器。这是第一辆腿式的运载工具，在全电脑控制下自主行走。每条腿有两个自由度（DOFs）系统，并能进行简单的爬行运动，以及取决于选定状态图的对角线小跑。PhoneyPony具有十分重要的意义，因为它激发了McGhee去建立新的在步行机器人的历史上也起到重要作用的机器：OSUhexapod和AdaptiveSuspensionVehicle（ASV）在80年代初，美国麻省理工学院（MIT）的MarcRaibert,

H.Miura,我以及日本东京大学的Shimoyama首次对步行机器人进行了系统的研究。MarcRaibert建立平面以及立体的独腿跳跃机器人。在Raibert关于跳跃机器人的三个控制原理的基础上，两足和四足可以跑可以跳的机器人随后也制造出来。这是四足机器人动态步态运动控制的一个里程碑。在1984至1987年间，动态行走的四足机器人Collie-1和Collie-2已经研制成功，东京大学的ProfessorMiura和ProfessorShimoyama对此进行了更深入的研究。这些机器人可以实现小跑和踱步以及小跑和踱步之间的过渡。

在国内，目前已经有一种零力矩点稳定性判据的反应式行为控制策略和利用一种逆解算法设计的基于姿态信息的四足机器人控制系统，以及为保持机器人在水平的前后倾斜和左右倾斜控制方法以及防止机器人摔倒的重心控制方法。并都得到了实验验证。

基于目前仿生机器人还存在的一些问题，本次研究将主要对仿生机器人的脊髓控制系统进行设计与完善。本次研究将采用通过比较生物学概念设计出来的神经系统，其构成由CPG（中枢模式发生器）、反应和反射结构组成。并且在关节处采用PD控制器构造虚拟弹簧阻尼系统作为肌肉的缓冲模型。每当有响应可以直接和快速地调制CPG相位，CPG进行处理产生反射直接产生关节扭矩，以此模仿生物的屈肌反射。这样可以防止腿被小的肿块和鹅卵石绊倒，同时极大的改善了仿生机器人动作的僵硬以及仿肢的不协调性。二、研究过程

基于上文所述通过比较生物学概念设计出来的神经系统，本次项目可大致分为如下研究过程。本文拟采用CPG、反应和反射机构组成的神经系统，首先收集相关文献了解CPG控制网络。基于神经元是神经系统的基本单位，学习神经元工作机理，学习并掌握神经元的数学模型。基于多层的控制结构，学习神经网络模型，使其应用于四足机器人的各个关节。各个关节层建立相应的耦合关系，并在关节处采用PD-控制器构造虚拟弹簧-阻尼器系统作为肌肉的缓冲模型，实现四足机器人的不同步态，以此实现四足机器人的脊髓控制网络。

其次，基于构建的脊髓控制器，对其进行优化，拟采用从反射结构和水平倾斜控制、左右倾斜控制、重心控制三个方面，对所构建的脊髓控制器进行优化和完善。

再者，实现Simulink和Webots的联合仿真，对四足机器人的运动状态做出总结，以用于日后对脊髓控制器做进一步的优化和完善。

最后，发表相关软件著作权的发表和撰写相关论文，完成本次项目预期成果。撰写本次项目的结题报告，做好结题工作。

本次项目计划时间大致如下：

5.21 资料收集

7 开题报告和构筑控制器所需的实验材料

2021.9-1 仿生机器人控制器的设计

2022.3-4 仿