工业机器人工装系统设计 延伸阅读：搬运码垛机器人国内外研究现状.docx

一、搬运码垛机器人国内研究现状

我国对工业机器人技术的研究和应用开始于1970年代，初期发展比较缓慢。进入1980年代以后，随着国家政策支持力度和科研队伍的加强，我国工业机器人技术在理论研究和实践经验上都取得了很大突破，搬运码垛机器人技术也日益受重视，得到了快速发展。

我国的码垛设备是在1980年代生产出来的，当时的码垛能力是600袋/小时。我国的相关的研究成果报道也比较频繁。曹彤、贠超等在“863计划”的支持下研究了电视机整机搬运码垛机器人，提高了国内电视机产业的生产、管理效率。李成伟等人研究了一款用于搬运码垛作业的四自由度机器人。

另外，随着空间机构学的发展，国内科研人员在机构上也进行了创新。在我国空间机构学专家张启先院士的开创性研究基础上，国内科研人员先后发明了多种空间机构，用于机器人的研究。码垛方面，北京航空航天大学科研人员设计出了可以负载120kg的搬运码垛机器人，并且可以达到较高的运动速度，如图1所示。

图1120kg搬运码垛机器人

随着人们对码垛结构的了解和对产品的设计逐渐深入，在简单的直角坐标机构的基础上，其与关节机构的结合成为我国科研人员设计的搬运码垛机器人的主要形式。直角坐标机器人主要通过同步带传动，通常采用电动机驱动或气压驱动。电动机带动同步带传动，同时用滚珠丝杠减速器把旋转运动转换为直线运动，这种结构使得工业机器人定位精度高、轨迹求解方便、控制简单，而关