7---《过程控制》第二章过程特性数学建模(过程特性传递函数表征).pptVIP

第二章过程特性及其数学模型重点：过程特性及对象数学模型建立2.4过程特性传递函数表征2.4过程特性传递函数表征一、自衡与非自衡问题：处于平衡状态的对象加入干扰以后，不经控制系统能否自行达到新的平衡状态？左图：假设初始为平衡状态qi=qo，水箱水位保持不变。当发生变化时(qi＞qo)，此时水箱的水位开始升高根据流体力学原理，水箱出口流量与H是存在一定的对应关系的：因此，qi??H??qo?，直至qi=qo可见该系统受到干扰以后，即使不加控制，最终自身是会回到新的平衡状态，这种特性称为“自衡特性”。右图：如果水箱出口由泵打出，其不同之处在于：qi当发生变化时，qo不发生变化。如果qi＞qo，水位H将不断上升，直至溢出，可见该系统是无自衡能力。绝大多数对象都有自衡能力，一般而言有自衡能力的系统比无自衡能力的系统容易控制。2.4过程特性传递函数表征二、一阶线性对象对上式作拉氏变换：对象的传递函数：该对象的阶跃响应：如果qi为幅值为a的阶跃输入，则这是最典型的一阶对象的传递函数逆向思维科技创新2.4过程特性传递函数表征二、一阶线性对象典型的微分方程典型的传递函数典型的阶跃响应函数典型的阶跃响应曲线h(?)h(t)T0.632h(?)qita从微分方程的解析解来看K――放大系数，在阶跃输入作用下，对象输出达到新的稳定值时，输出变化量与输入变化量之比，也称静态增益。K越大，表示输入量对输出量的影响越大。T――时间常数，在阶跃输入作用下，对象输出达到最终稳态变化量的63.2％所需要的时间，时间常数T是反映响应变化快慢或响应滞后的重要参数。用T表示的响应滞后称阻容滞后（容量滞后）。T大，反应慢，难以控制；T小，反应块。2.4过程特性传递函数表征三、二阶线性对象问题：求右图所示的对象模型（输入输出模型）。解：该对象的输入量为qi被控变量为液位h2（同样利用物料平衡方程）槽1：槽2：联立方程求解：传递函数：2.4过程特性传递函数表征三、二阶线性对象传递函数：槽1：且槽2：阶跃响应函数：另解：根据一阶对象的传递函数，有数学魅力创新精神2.4过程特性传递函数表征三、二阶线性对象典型的微分方程典型的传递函数典型的阶跃响应函数典型的阶跃响应曲线qita不相关双容2.4过程特性传递函数表征四、相关与不相关若各特性参数不变，则二者的阶跃响应曲线示意图如下：qita不相关双容响应曲线比较单容相关双容2.4过程特性传递函数表征五、滞后环节在工业过程中常有一些输送物料的中间过程，如图所示，qi为操纵变量，但需要经过导流槽才送入水箱。如果把水箱入口的进料量记为qf，并设：导流槽长度l，流体平均速度v，流体流经导流槽所需的时间τ，所以当qi发生改变以后，经过?时间以后qf才有变化：对于qf与h来说，根据前面的推导，可知：传递函数为：2.4过程特性传递函数表征五、滞后环节典型的微分方程典型的传递函数典型的阶跃响应函数典型的阶跃响应曲线qita?h(?)?hT0.632?h(?)纯滞后产生的主要原因：物料输送等中间过程产生纯滞后（大时间常数表现出来的等效滞后）由于纯滞后的出现，控制作用必须经历一定的时间延迟（滞后）才能在被控变量上得到体现，致使当被控变量的反馈反映出控制作用时，可能会输入过多的控制量，导致系统严重超调甚至失稳。2.4过程特性传递函数表征六、总结qita一阶对象一阶纯滞后对象二阶对象二阶纯滞后对象不相关双容一阶相关双容/多容响应曲线比较一阶不相关双容相关双容/多容既然多数对象为相关多容的，那这类对象的特性如何获取？？哪条曲线最有普遍适用性？探寻自然规律实现工程价值