工业机器人技术及应用 课件 任务19 机器人搬运工作站编程.pptx

机器人搬运工作站编程

学习任务LEARNINGTASKS01机器人搬运工作站编程知识储备机器人搬运工作站编程任务实施02

01机器人搬运工作站编程知识储备

01机器人搬运工作站编程知识储备知识储备常用指令介绍知识储备创建有效载荷数据loaddata信号参数配置

01机器人搬运工作站编程知识储备本任务中使用真空吸盘来抓取工件，真空吸盘的打开与关闭需要通过置位、复位数字输出信号Do_XiPan来控制；工件的抓取、放置是否完成也需要通过判断数字输入信号di_ZhenKongOK的值来确定。本工作站已经提前配置好相应的信号，无需再配置。关于信号配置的方法请参考《ABB工业机器人操作与编程》。（一）信号参数配置

01机器人搬运工作站编程知识储备loaddata用于设置机器人六轴上安装法兰的负载载荷数据。载荷数据常常定义机器人的有效负载或抓取物的负载（通过指令GripLoad或MechUnitLoad来设置），即机器人夹具所夹持的负载。同时将loaddata作为tooldata的组成部分，以描述工具负载。以下示例介绍了载荷数据loaddata。（二）创建有效载荷数据loaddata

01机器人搬运工作站编程知识储备PERSloaddatapiece1:=[5,[50,0,50],[1