工业机器人技术及应用 课件 任务5 工业机器人本体.pptx

工业机器人本体

学习任务LEARNINGTASKS01机器人本体的结构机器人本体的线路连接02

01机器人本体的结构

01机器人本体的结构机器人本体机器人及本体并联机器人水平关节机器人六轴多关节机器人

01机器人本体的结构1、机械臂机械臂是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。如右图所示,该图为6个自由度关节机器人的基本构造，具体各关节如下一页图片所示。为适应不同的用途，机器人本体最后一个轴的接口通常为一个法兰，可以安装不同的操作装置（习惯上称末端执行器），如夹紧爪、吸盘、焊枪等。(一)轴多关节机器人

01机器人本体的结构关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。它的每一个关节均采用1个交流伺服电动机驱动。关节通常是移动关节和旋转关节。移动关节允许连杆作直线移动，旋转关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕4个部分，由4个独立旋转“关节”（腰关节、肩关节、肘关节和腕关节）串联而成。轴1轴2轴3轴4轴5轴6

01机器人本体的结构（1）基座。基座是机器人的基础部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都安装在基座上。对固定式机器人，直接连接在地面基础上；对移动式机器人，则安装在移动机构上，可分为有轨和无轨两种。（2）腰部。腰部是机器人手臂的支撑部分。根据执行机构坐标系的不同，腰部可以在基座上转动，也可以和基座制成一体。有时腰部也可以通过导杆或导槽在基座上移动，从而增大工作空间。（3）臂部。有大臂和小臂，手臂是连接机身和手腕的部分，由机械臂的动力关节和连接杆件等构成。它是执行结构中的主要运动部件，也称主轴，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。（4）手腕。手腕是连接末端执行器和手臂的部分，将作业载荷传递到臂部，也称次轴，主要用于改变末端执行器的空间姿态。

01机器人本体的结构2、驱动装置驱动装置是驱使工业机器人机械臂运动的装置。按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作。工业机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。目前除了个别精度要求不高，重负或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动以外，工业机器人大多都是采用电气驱动，而其中交流伺服电机用的最广，而且一般都是每个关节由一个驱动独立控制。1.减速机2.伺服电机3.伺服驱动器4.机器人控制器

01机器人本体的结构（1）伺服电机伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可控制速度，通过控制速度来控制位置精度，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机可分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。伺服电机外形伺服电机内部结构

01机器人本体的结构（2）伺服驱动器伺服驱动器又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

01机器人本体的结构伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

01机器人本体的结构驱动装置的受控运动必须通过传动单元带动机械臂产生运动，以精确的保证末端执行器所要求的位置、姿态和实现其运动。目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速机，关节减速机要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。精密减速机使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位所需要的速度，在提高机械本体刚性的同时输出更大的转矩。大量用在关节型机器人上的减速机主要有两类：谐波减速机和RV减速机。一般将谐波减速机放在手臂、腕部或手部等轻负载位置（20kg以下机器人关节）；而将RV减速机放置在基座、腰部、大臂等重负载位置（20kg以上机器人关节）。此外，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。（3）传动单元

01机器人本体的结构①谐波减速机