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TSRPD交通标示识别
与行人检测系统
算法设计说明书
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文件状态:
[√]草稿
[]正式发布
[]正在修改
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2017.04.14
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更改人
1.0
初始版本
2017.04.14
目录
TOC\o1-7\h\z\u1 概述 4
1.1 目的 4
1.2 适用范围 4
1.3 参考文档 4
2 系统算法功能定义 4
3 系统功能算法设计 4
3.1 控制系统的接口定义 4
3.2 控制系统模块组成 5
3.3 功能模块算法设计 6
第PAGE5页
概述
目的
根据云度A101低成本样车ADAS系统功能需求,本文定义了TSRPD子系统算法设计方案并对系统算法设计进行描述说明,为后续TSRPD系统学习、开发、性能优化及产品性能测试提供指导。
适用范围
本文档适用于“TSRPD交通标示识别与行人检测系统”(以下简称TSRPD)的算法开发、系统嵌入式软件开发及产品性能测试过程。
参考文档
系统算法功能定义
根据云度A101低成本样车ADAS系统TSRPD子系统功能需求,TSRPD系统的算法功能定义如下。
系统能够识别前方道路的限速标示牌,并提示驾驶员限速信息(视觉+听觉预警)。
系统能够识别车辆前方行人,当行人位于车辆前方设定范围内,系统进行行人预警(视觉+听觉预警)。
驾驶员可通过APP进行TSRPD功能的开启与关闭;
TSRPD系统适用工况:(5~70km/h)工况;
系统功能算法设计
TSRPD系统功能算法设计方案包括控制系统接口定义、控制系统模块划分及功能模块算法设计三部分。
控制系统的接口定义
TSRPD控制系统的接口定义如下。
图1TSRPD控制系统接口定义示意图
表1TSRPD控制系统接口定义列表
变量类型
编号
信号名称
描述
备注
输入变量
1
HMI_SW_TSR_PD
功能开关
(0,1)
2
Gear
档位信号
(D/N/R)
3
EGO_Velocity
本车车速信号
(m/s)
4
ME_TSR_flag
限速标志位
(0,1)
5
ME_TSR_Speed
限速值
km/h
6
ME_PD_flag
行人标志位
(0,1)
7
ME_PD_info
行人信息
相对位置信息
输出变量
1
TSR_PD_State
状态信号
(0,2)
2
TSR_Warning
限速预警信号
(0,1)
3
TSR_Vlim
限速值
Km/h
4
PD_Warning
行人预警信号
(0,1)
控制系统模块组成
TSRPD系统主要通过Mobileye模块进行限速标识牌和行人的识别检测,因此对于控制层其控制逻辑极为简单,主要进行相应预警信号的输出。显示与预警功能。其控制模型如图2所示。
图2TSRPD控制系统模块组成示意图
功能模块算法设计
本节主要介绍TSRPD控制系统中各功能模块的算法。
模式控制BehaviorMode模块的功能是根据HMI、车速和档位信息进行TSRPD的模式切换,如图3所示。
图3BehaviorMode模块Simulink模型框图
Function_SW为功能控制开关信号,驾驶员可以通过APP界面上的TSRPD按键进行功能的手动开启与关闭。
当满足车速大于设定阈值,同时档位为D档时,系统功能启动,进行交通标示牌识别和行人检测。
系统状态:
OFFStatus=0;功能关闭;
StandbyStatus=1;功能开启准备;
ActiveStatus=2;功能启动;
Mobileye能够输出较远范围内的行人信息,TSRPD系统会根据车辆的当前速度只输出前方一定范围的行人预警,避免不必要的行人预警对驾驶员的干扰。
完
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