《工业机器人技术及应用》课后习题-参考答案 陈乾.docx

《工业机器人技术及应用》课后习题-参考答案

任务一工业4.0与智能制造

一、填空题

1、智能制造、互联网+制造

2、生产方式智能化、产品智能化、管理智能化

3、智能机器人、人类专家

二、选择题

1、D

2、A

三、问答题

1、答：

工业1.0是以蒸汽机为标志，用蒸汽动力驱动机器取代人力，从此手工业从农业分离出来，正式进化为工业。

工业2.0是以电力的广泛应用为标志，用电力驱动机器取代蒸汽动力，从此零部件生产与产品装配实现分工，工业进入大规模生产时代。

工业3.0是以PLC（可编程逻辑控制器）和PC（电子计算机）的应用为标志，从此机器不但接管了人的大部分体力劳动，同时也接管了一部分脑力劳动，工业生产能力也自此超越了人类的消费能力，人类进入了产能过剩时代。

工业4.0是以智能制造为主导，运用信息物理系统，实现生产方式的现代化。

2、答：

工业互联网、工业云计算、工业大数据、工业机器人、3D打印、知识工作自动化、工业网络安全、虚拟现实、人工智能。

3、答：

互联、数据、集成、创新、转型。

4、答：

在信息时代中国应把握住这次发展时机，在“互联网+”和大数据的驱动下，实现“中国制造”向“中国智造”的转型。

任务二认识机器人

一、填空题

1、《罗萨姆的万能机器人》、Robot

2、移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性。

二、问答题

1、答：

（1）机器人不得伤害人类，且确保人类不受伤害；

（2）在不违背第一法则的前提下，机器人必须服从人类的命令；

（3）在不违背第一及第二法则的前提下，机器人必须保护自己。

2、答：

“机器人三定律”的目的是为了保护人类不受伤害。

任务三国内外工业机器人的发展与品牌

填空题

1、ABB、库卡、发那科、安川

2、机器人、集成视觉系统

3、洁净（真空）机器人、特种机器人

二、问答题

1、答：

经历了三个发展阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。

2、答：

ABB、库卡、发那科、安川。

任务四工业机器人的分类

一、填空题

1、工业机器人、特种机器人

2、多关节机械手

3、示教再现型、感知型、智能工业机器人

4、点位控制型、连续控制型

二、选择题

1、B

2、C

3、D

4、B

三、判断题

1、√2、√3、×4、×

四、问答题

1、答：

工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，包括焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、处理机器人、喷涂机器人等。

2、答：

服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

3、答：

（1）能高强度地、持久地在各种生产和工作环境中从事单调重复的劳动；

（2）对工作环境有很强的适应能力，能代替人在有害和危险场所工作；

（3）动作准确性高，可保证产品质量的稳定性；

（4）具有很广泛的通用性和独特的柔性，比一般自动化设备有更广的用途，既能满足大批量生产的需要，也可以灵活、迅速地实现多品种、小批量的生产；

（5）能显著地提高生产率和大幅度降低产品成本。

4、答：

可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人和关节型机器人等类型。

任务五工业机器人本体

一、填空题

1、谐波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮

2、机座、大臂、小臂、电机

二、选择题

1、C

2、B

三、问答题

1、答：

（1）不易有动态误差，无累积误差，精度较高。

（2）运动惯性小。

（3）结构紧凑稳定，输出轴大部份承受轴向应力，机器刚性高，承载能力大。

（4）为热对称性结构设计，热变形量较小。

（5）在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机构正解困难，反解容易。

（6）工作空间较小。

（7）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

（8）完全对称的并联机构具有较好的各向同性。根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用，尤其在拾取分拣领域。

2、答：

体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大

任务六工业机器人控制系统

一、填空题

1、电机通电/复位按钮

2、计算机模块、电机驱动单元模块、机箱控制模块

二、问答题

1、答：

记忆功能、示教功能、与外围设备联系功能、坐标设置功能、人机接口、传感器接口、位置伺服功能、故障诊断安全保护功能。

2、答：

工业机器人控制器由计算机硬件、软件和一些专用电路构成。

任务七工业机器人示教器

一、填空题

1、连接机器人控制系统、手动操作机器人、编辑和运行程序、参数配置及监控

2、硬件、软件

3、按下一半、完全松开、完全按下

二、问答题

1、答：

可编程按键、机械单元选择按键、动作模式切换按键、动作模式切换按键、增量开关按键、步退执行按键、START（启动）