人形机器人关键零件减速器产业研究报告.pptx

人形机器人关键零件减速器产业研究报告

5目录CONTENTS减速器简介：定义、分类及性能指标1精密减速器分类与比较：按结构分为行星、RV、谐波三大类2345精密减速器竞争格局：海外品牌垄断特征显著，国产替代加速精密减速器在人形机器人的应用：选型方案各异，影响关节性能精密减速器材料/结构创新：人形机器人成为重要引擎

6领先｜深度｜信目录CONTENT CON中ENTS泰证券1减速器简介：定义、分类及性能指标

71.1减速器定义：传动系统重要部件，是实现降速增距的关键?减速器是连接动力源和执行结构的中间结构。减速器是由多个齿轮组成的常用传动零部件，其通过不同大小齿轮的啮合传递动力，从而降低驱动设备的转速并提供更高的扭矩输出和承载能力。?传动系统是机械设备重要环节，减速器是传动系统降速增矩关键部件。1）机械设备一般由动力、传动与执行三大系统构成，随着现代机械向机电一体化、精密化、自动化、智能化等方向发展，传动系统已成为设备实现机械功能的关键。2）减速器是传动系统降速增矩的重要部件。机械设备通常通过电机带动设备运转，但电机额定转速不能得到完全使用，通过减速器即可实现降低转速、增加扭矩的目的。此外，减速器还具有减少运动机构的惯量、锁止机构等作用，被广泛应用于化工机械、农业机械、精密机床、机器人等领域。图表：不同传动方式 图表：减速器作用带传动链传动液压传动气压传动齿轮传动来源：维库仪器仪表网，中泰证券研究所来源：太平洋汽车，中泰证券研究所序号 减速器作 介绍用1减小转速在电机的很多使用场合中、很难完企去使用电机的额定转速，因为这牵涉很多其它的功能需求和匹配的原则，所以需要对电机的转速进行减速。2增大扭矩减速机在降速的同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比3减小运动机构的惯量减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方4锁止机构涡轮蜗杆减速机有一个非常重要的功能，那就是锁止机构，当它的减速比达到一定的比值后，它几乎可以完全屏蔽掉运动机构对电机的反向冲击，甚至是完全锁止整个机构的运动。

8大，其能量密度越大。②决定因素：减速器的设计、齿轮传动比、输入功率和输入转速等。③公式：T=9550*P/n。P是电机的额定（输出）功率，单位是千瓦（KW）；n是额定转速，单位是转每分(r/min)。扭矩通常以牛顿·米（Nm）作为单位表示。（常数9550是为了将功率单位从瓦特和转速单位从rpm转换为扭矩单位牛顿·米而引入的。这个常数在计算中起到单位换算的作用。）1.2减速器常用性能指标?减速器常用的性能指标包括：减速比、输出扭矩、传动精度、背隙、传动效率等1）减速比：①定义：瞬时输入速度与输出速度的比值，是衡量减速器减速性能的指标。图表：减速器齿轮间啮合示意图减速比越大，降低的转速越多，输出的速度越慢，增加的扭矩越大。②决定因素：由相互啮合的齿轮间的不同齿数决定。③公式：a.定义公式：减速比=输入速度/输出速度b.齿轮系公式：减速比=从动轮齿数/主动轮齿数④其他说明：按照传动级数不同，减速器可分为单级减速器和多级减速器。多级减速器的传动比等于每个单级传动比相乘之积。2）输出扭矩：①定义：输出轴上产生的扭矩大小，是衡量电机动力输出大小的指标。输出扭矩越大，减速器可驱动的负载越大。同体积减速器实现的输出扭矩越 来源：直观学汽车，中泰证券研究所

?减速器常用的性能指标包括：减速比、输出扭矩、传动精度、背隙、传动效率等3）传动精度：①定义：工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与相对理论转角的接近程度，是对减速器质量的评估。传动精度越高，减速器越能准确地控制输出转速与扭矩。②决定因素：设计（如齿轮间隙）、加工（如齿轮加工精度）、组装（啮合传动误差）、润滑和使用环境等。③其他说明：精密工作场景下（如机床加工、精密仪器）的精度要求较高。4）背隙：①定义：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+/-2?扭矩时，减速机输入端产生的微小角位移，是影响减速器精度的一个重要因素。背隙也称回差或回转间隙，其数值越小，减速器的精度越高。②决定因素：加工和装配误差、传动元件松动、弹性变形等。③单位：弧分（arcmin），1度=60弧分，1弧分=60弧秒。5）传动效率：①定义：输出功率与输入功率的比值，是对减速器功率转换效率的评估。传动效率越高，减速器在输入功率与输出功率之间的损失越小，其能源利用率越高。②决定因素：轴承、齿轮和密封件等部件的质量；传动链的摩擦和间隙；温、湿度是否合适；是否定期润滑等。91.2减速器常用性能指标

101.3减速器种类：按用途可分为通用、专用、精密减速器通用减速器专用减速器精密减速器冶金齿轮箱精密行星减速器谐波减速器RV减速器齿轮减速器 蜗轮蜗杆减速器 风力发电齿轮箱来源：国茂