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矿用轨道巡检机器人系统及其基本功能

煤矿企业众多机电设备在长期运行过程中，容易发生各种故障，存在众多隐患，因此对重点设备的实时监测，及时处理隐患非常重要。传统的监测方式通常采用人工定时巡检和固定摄像头定点监视等方式，但这两种方式都存在一些问题，例如，人工巡查不能高频次巡检、并且效率低下，同时恶劣的工作环境对人身安全存在威胁；而固定摄像头定点监视则范围有限，需要在运行设备处布置大量固定摄像头，不仅图像切换、监视、存储任务量大，而且布线多、功耗大、维护任务艰巨，综合效率也较低。

矿用轨道巡检机器人，能够在最大程度上替代人力对环境情况和设备状态进行检测，极大减少了人员的工作量，对现场的声、光、电等信息进行实时采集，及时发现潜在的安全风险。同时，轨道巡检机器人对环境情况和设备状态可以做到高频次巡检，效率大大超过人工检测，进一步减少了对故障和风险的反应时间，提升煤矿企业的本质安全管理。

1、巡检机器人系统在输煤栈桥进行环境监测

能够实现生产运行系统信息交互、图像展示、数据展示、预警、辅助决策、信息统计分析等功能。

2、设备状态智能巡检功能

巡检机器人支持全自主和遥控巡检模式。全自主模式包括常规和特殊巡检两种方式。常规下系统根据预先设定的巡检任务内容、时间、路径等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特殊巡检由操作人员设定巡视点，机器人对巡检点自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。可实现对现场设备进行反复巡检，并实现对设备状态的连续、动态的数据采集及系统存储。

3、环境内有害气体、粉尘浓度、噪声检测功能

巡检机器人具备恶劣环境有毒气体、粉尘浓度、噪声检测功能，为管理人员提供环境健康依据，推断设备异常状态。

4、设备状态检测功能

巡检机器人可将现场的视频图像、热成像功能、环境温度、电机本体及轴承温度，电机前后端轴承、减速机输出、输入端轴承振动等设备情况发送回上位机。当设备出现异常情况时巡检机器人停止巡检并停留在原地，并在现场及上位机上发出报警，异常情况消除后可以人为控制继续巡检。

5、复杂地形适应行走功能

巡检机器人可以进行最高18度的爬坡，可以应用于复杂状态，如有特殊场景，可以定制90度爬坡机型。

6、智能自主充电功能

采用导轨式分布供电+锂电池相结合，采用先进的防打火技术，保证系统的安全和可靠性。

7、巡检机器人的监控手段

巡检机器人安装多种现场监控手段，包括：基于360°全方位云台的可见光视频监控和热成像监控，可以实现巡检机器人运动过程中的对设备进行24小时全天候视频成像，同时进行热成像监视。

8、巡检机器人自检功能

巡检机器人具有自检功能，可以检测电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能立刻发出警报，并能上传故障类型等信息上位机以及控制前段，经过统计和智能识别能判断相应故障状态。

9、数据远传通信功能

巡检机器人采用国际先进的SDN和DDS通讯系统，可以有效的降低通讯延时，同时保有其他工业通讯接口包括以太网，RS485等。

10、防碰撞系统

巡检机器人安装防碰撞接触装置，与超声波雷达构筑双重安全保障，在超声波雷达失效情况下防止与障碍物的激烈碰撞，并进行系统安全报警并在明显位置安装有闪动警示灯，提醒人员注意。

11、系统集中管理功能

系统可进行多台巡检机器人联动管理，巡检机器人应能正确接收监控后台的控制指令，实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能，并正确反馈状态信息；及时上报机器人本体的各类预警和告警信息。

12、机器人能够通过自己采集的各种数据建立数据库

利用大数据技术进行分析，对设备状态进行诊断预警。系统可以进行视频流的大数据分析，可以对皮带上的煤量（超量等）进行相应的分析、人员行为（违规操作等）的分析，及预警。根据采集的电机、减速机的温度、振动等参数，对其健康状态进行大数据诊断、故障预警。