点和刚体的基本运动课件.pptVIP

株洲工学院土木系力学教研室?理论力学?*點和剛體的基本運動

8．1點的直線運動

在研究點的運動時，首先要確定點在坐標系中的位置並表徵點位置隨時間變化的規律，進而研究在每一瞬間點的運動狀態，如速度、加速度。*設有一動點M作直線運動，x隨時間t變化的規律可表示為時間t的單值連續函數：x=f(t),設從暫態t到暫態t+△t,點的位置從M改變到M”,座標由x改變到x+△x,座標增量△x為點在時間t內的位移

稱為點在時間t內的平均速度,當t→0時,速度記為點的速度等於位置座標函數對於時間的一階導數,它是一個代數量,正號表明x的代數值隨時間增加,點沿x軸正向運動.*直線運動中,動點的加速度等於速度對於時間的一階導數,也等於位置座標函數對於時間的二階導數,它也是一個代數量,正號表明速度的代數值隨時間增加.幾個常見的物理學中的運動學公式:*【例題8-1】一卡車沿直線道路運送貨物,全程500m.設最高行駛速度5m/s,最大加速度0.5m/s2,走完全程至少需要多少時間.

解:要使時間最少:第一階段由停止開始,以最大加速度0.5m/s2加速至5m/s,第二階段以最大速度作勻速運動,第三階段以加速度-0.5m/s2至停止.第一階段:*第三階段:第二階段: 10+90+10=110s*8.2點的運動的變向量法

設動點作曲線運動,某瞬間t,動點的位置在M,從座標原點O向動點作向量OM=r,r就是動點對原點的矢徑。矢徑r是變向量，是時間的單值連續函數：r=r(t),當△t→0時，比值△r/△t的極限表明在瞬間動點運動的快慢，稱為動點在瞬間的速度：*動點的速度等於它的矢徑對時間的一階導數,方向沿動點的運動軌跡切線，並指向動點前進的方向。在曲線運動中，加速度包含速度的大小和方向兩者的改變。*動點的加速度等於它的速度對時間的一階導數，也等於它的矢徑對時間的二階導數，它是一個向量。*8．3點的運動的直角坐標表示法

任意選取一直角坐標系，動點的位置可用座標x,y,z來表示。點運動時,座標隨時間而改變，是時間的單值連續函數：這就是直角坐標表示的運動方程。消去時間參數t，可得軌跡方程：*∴r=xi+yj+zk

即:速度在各坐標軸上的投影等於相應的座標對時間的一階導數。*【例題8-3】設物體以與水平面成φ角的初速度V0從O點拋出，方程為求軌跡、速度和加速度、射程和射高*解：由方程可得：*【例題8-4】、【例題8-5】可以詳細的講解其中的一個.*8.4點的運動的自然表示法

設動點沿軌跡曲線AB運動,在曲線上任取一點o為原點,規定正負方向，則動點的任意瞬間的位置可用弧座標s=OM表示。這種確定位置的方法稱為自然法,動點運動時,弧座標S隨時間t而變化,是時間的單值連續函數,表示為s=s(t)，這就是用自然法表示的運動方程。*8．4．1動點的速度

設由瞬間t到瞬間t+△t,動點的位置由M改變到M’,在時間t內弧座標的增量為△S＝MM′,而它的矢徑增量為△r=MM′,由向量微分法可知：*是一個向量，其方向沿軌跡的切線並指向軌跡正向，於是得到速度的公式：這表示速度的代數值等於弧座標對時間的一階導數8．4．2動點的加速度以M為原點，由τ,n,b引出的切線軸MT,主法線軸MN,副法線軸MB組成一正交坐標系，稱為曲線過M點的自然軸系。*此式表明加速度在切線上的投影等於速度的代數值對時間的一階導數，也等於弧座標對時間的二階導數；加速度在主法線上的投影等於速度大小的平方除以軌跡上動點所在處的曲率半徑；加速度在副法線上的投影等於零。*切向加速度反映了動點速度代數值對時間的變化率。當ατ與v同號時，ατ與v的方向相同，動點作加速運動，否則，作減速運動。

由ατ及αn可求出加速度的大小*【例題8-6】半徑為r的輪子可繞水準軸o轉動，輪緣上繞已不能伸長的繩索，下端懸掛一重物A.設物體按x=0.5ct2的規律下落，其中c為常數，求輪緣上M的速度和加速度。

解:M點的軌跡顯然是半徑為r的圓周.由於繩不能伸長,弧長為弧座標:M點的速度的大小為:其方向沿軌跡的切線並朝向M點前進的方向。*M點的切向和法向加速度的大小分別為：8．5點的運動的極座標表示方法(略講)株洲工学院土木系力学教研室?理论力学?