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单自由度系统的强迫振动
强迫振动:系统在持续的外界鼓励作用下产生的振动
强迫振动的形式
本章讨论单自由度线性系统在周期激扰〔鼓励或扰动〕作用下的强迫振动,通常称为振动系统对周期激扰的响应。周期激扰可以是作用于振动系统的周期扰力,也可以是振动系统支座的周期运动。
正弦鼓励法的作用
对于实际的振动系统的参数测量,实际上通常加一系列的正弦信号,通过测量系统的响应,来获得振动系统的参数,即所谓正弦鼓励法,例如正弦扫频等。
讨论简谐输入意义:
这种情形比拟简单,而所得的结论却有很重要的工程应用;
任意的周期激扰,都可以通过Fourier级数,分解成假设干个正弦型激扰的和利用线性系统的叠加性,可得到全响应。
例子
如右图所示,物体沿垂直方向振动,取物体无扰力下的静平衡位置为坐标原点,铅直向下为x轴正向,建立如下图的坐标系。受力情况如图,其扰动力为:
变量说明
扰力:
称为扰力的力幅,为常值
扰力的频率,简称扰频,为常值
系统运动微分方程
由牛顿第二定律:
整理
这就是无阻尼振动系统在简谐扰力作用下的运动微分方程。
定义辅助变量
令:
表示在静力条件下,系统受到一个大小为的力作用时的位移。
方程和通解的标准形式
这是一个非齐次二阶常系数微分方程,根据微分方程理论,它的解由两局部组成:
齐次解
代表齐次微分方程的解,简称齐次解,由前面的单自由度无阻尼自由振动可得:
特解
代表方程的一个特解,
由激扰力的形式可知方程的特解可以表示成为:
积分常数确实定
将代入微分方程,可得:
并令:,称为频率比,可得:
微分方程的通解
齐次解积分常数确实定
对通解求导可得
应用初始条件
由初始条件,初始位移和初始速度分别为:
通解表达形式
将得到的代入方程的通解表达式:
方程解可以写成:
解的讨论
从上式可以清楚地看到,前两项是由初始条件引起的自由振动,频率为系统的无阻尼自由振动的固有频率,表示系统在简谐鼓励下的强迫振动,与激扰力的频率相同,振幅和初始条件无关,表示激扰力引起的自由振动
对扰力引起自由振动的讨论
令初始条件:,微分方程的解简化为:
可见,激扰力不但引起强迫振动,同时还要引起自由振动,二者都是简谐振动,但频率不相等的两个简谐振动之和已经不再是简谐振动。
频率比对振幅的影响
对于周期扰动作用下的运动,我们关心的主要是强迫振动,为激扰力引起的强迫振动,在时,强迫振动的振幅随着的增大无限增大,直到时,即激扰力的频率和系统的固有频率相等的时候,理论上的振幅趋于无穷大,这种现象称为共振。
频率比对振幅的影响
在时,我们将写成,从而保证振幅为正值。
从中可以看出,质量的位移与扰力正好反向,振幅随着的增大而无限减小。
放大率
在静力作用下,系统的静挠度为,可见:
表达了扰力的动力作用,这个量的绝对值记为放大率:
放大率-频率比曲线
放大率和频率比之间的关系,即为曲线。
的意义
曲线只表示振动系统稳态运动的情形,亦即激扰固定在某一频率时,系统振幅到达定值后的情形。
共振的讨论
在共振时,系统的振幅将到达无穷大,事实上,这是不可能的,首先,系统存在阻尼,在下节大家将会看到,微小的阻尼就会限制振幅的无限增大。另一方面,在振幅无限增大的过程中,线性弹簧的假设也不再成立。
共振时微分方程的特解
在的时候,方程的特解也不再为
而应该表示为如下形式:
特解的导数
积分常数确实定
代入微分方程:,
从而:
共振特解的讨论
方程的特解可以写成:
可见,共振的时候,强迫振动的振幅随着时间的增大而按比例的增大。对于许多机器,在正常运转时,其扰频都远远超过系统的固有频率,所以在启动和停止的过程中,都要通过共振区,由于共振的振幅随时间线性增大,只要缩短通过共振区的时间,就可以顺利通过共振区。
阻尼强迫振动
实际的振动系统都是有阻尼的,下面来讨论有粘性阻尼的系统,在简谐扰力作用下的强迫振动。
运动简图和坐标建立
如右图所示,物体沿水平方向振动,取物体无扰力下的静平衡位置为坐标原点,水平向右为x轴正向,建立如下图的坐标系。受力情况如图,其扰动力为:
其中称为扰力的力幅,为常值;
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