ER系列机器人技术基础.pptx

南京埃斯顿机器人工程研发中心电气工程部

1内容埃斯顿机器人介绍二机器人根底知识机器人控制系统平安与维护事项

2一埃斯顿机器人介绍

3埃斯顿机器人介绍按手臂机构结构型式直角坐标型工业机器人分类：方式一垂直多关节型圆柱坐标型极坐标型水平多关节型

4埃斯顿机器人介绍工业机器人分类：方式二按驱动形式气压驱动液压驱动电驱动交流伺服驱动直流伺服驱动

5埃斯顿机器人介绍按用途划分弧焊机器人点焊机器人搬运机器人装配机器人喷涂机器人抛光机器人工业机器人分类：方式三……

6埃斯顿机器人介绍1〕垂直多关节坐标型机构紧凑，动作灵活360o立体空间能绕过基座周围的一些障碍物；相邻关节轴线垂直或水平埃斯顿机器人类型

7埃斯顿机器人介绍手腕局部ER170机器人〔垂直多关节〕底座局部大臂局部小臂局部J6轴J5轴J2轴J1轴J3轴J4轴本体管线包平衡缸结构介绍

8埃斯顿机器人介绍2〕水平多关节机器人〔SCARA〕作业空间与占地面积比很大，使用起来方便；沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业。SCARA-SelectiveComplianceAssemblyRobotArm—选择顺应性装配机器手臂

9埃斯顿机器人介绍J2、J3、J4轴电机电机线缆、I/O、气管1轴电机及电机线缆、I/O、气管前臂后臂底座J1轴J2轴J4轴J3轴〔上、下〕结构介绍ER5-4B-800〔SCARA〕机器人〔水平多关节机器人〕

10埃斯顿机器人介绍3〕并联机器人〔Delta〕作业空间相对较小，速度快、使用起来方便；适合平面快速分拣和堆垛作业。

11埃斯顿机器人介绍ER3-4C-1130〔Delta〕机器人(并联机器人)基座主动摆杆被动摆杆J4轴J1、J2、J3轴结构介绍

12埃斯顿机器人介绍4〕平行四边形〔Palletizer〕码垛作业空间大速度快大负载

13埃斯顿机器人介绍ER180ER300(码垛机器人)平行四连杆结构J4轴J3轴J2轴J1轴平行四连杆结构平衡缸底座局部大臂局部小臂局部手腕局部结构介绍

14二机器人基础知识

15机器人根底知识1.机器人的系统组成示教器控制柜机械本体外围设备

16机器人根底知识机器人核心部件高精密减速机控制器伺服驱动器机械本体交流伺服电机

17机器人根底知识2.机器人坐标系TCP关节坐标系(Joint)直角坐标系(World)工具坐标系(Tool)用户坐标系(USER)

18机器人根底知识2.1TCPTCP即工具坐标系的原点，一般定义在工具中心点。

19机器人根底知识2.2关节坐标系(Joint)机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。设定关节坐标系时，机器人的A1、A2、A3、A4、A5、A6各轴分别运动，关节坐标系下各轴运动方向如以下图所示：轴名称动作A1腰部左右旋转A2大臂前后运动A3小臂上下旋转A4手腕左右旋转A5手腕上下运动A6法兰左右回转

20机器人根底知识2.3直角坐标系〔World〕设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动，直角坐标系下各轴运动方向如以下图所示：轴名称动作X沿直角坐标系X方向运动Y沿直角坐标系Y方向运动Z沿直角坐标系Z方向运动A绕直角坐标系X方向旋转B绕直角坐标系Y方向旋转C绕直角坐标系Z方向旋转

21机器人根底知识2.4工具坐标系(TOOL)工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。设定为工具坐标系时，机器人控制点沿设定在工具尖端点的X，Y，Z轴做平行移动，按住轴操作键时，各轴的动作请参考下表。轴名称动作TX沿工具坐标系TX方向运动TY沿工具坐标系TY方向运动TZ沿工具坐标系TZ方向运动TA绕工具坐标系TX方向旋转TB绕工具坐标系TY方向旋转TC绕工具坐标系TZ方向旋转

22机器人根底知识工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

23机器人根底知识2.5用户坐标系(USER)用户根据需要采用三点法自定义的坐标系即用户坐标系。

24机器人根底知识3.DH参数DH参数用于描述机器人杆件参数及关节角度，也称为机器人的数学模型。

25机器人根底知识4.轨迹之间的过度Overlap

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