焊接机器人应用与维护项目2点焊机器人的应用操作.pptxVIP

项目二点焊机器人的应用操作任务一焊钳和机器人的配置

1.1焊钳的组成焊钳的配置目录1.2任务实施1.3

1.1焊钳的组成1.以RTX型焊钳工作缸。RTX型焊钳工作缸属于焊接夹具的一种。这种焊钳工作缸通常由以下几个主要部分组成：缸体：这是焊钳工作缸的主要部分，它是一个密封的容器，可以容纳气体和液体。气缸杆：这是连接缸体和焊钳的部分，它可以通过旋转来控制焊钳的开合。焊钳：这是直接接触工件的部分，它通常由钳口和手柄组成。气动系统：这是控制焊钳工作缸工作的部分，它可以通过调节气压来控制焊钳的开合。

1.1焊钳的组成2.焊钳的气路图气体通常是从空气压缩机开始流动的。空气经过压缩后，被输送到气压调节器，然后进入气缸。在气缸中，气体被压缩并储存能量，然后通过气缸杆传递到焊钳。最后，气体从焊钳流出，完成整个气路循环。

1.1焊钳的组成3.冷却水路图冷却水路图是用于描述冷却水在系统中的流动和交换过程的图表。它通常由一系列的符号和线条组成，用于表示冷却水的走向、各个部件的连接方式以及冷却水在不同部件中的流动方式。

1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置重心是指物体各部分所受重力的合力作用点，对于焊钳来说，重心是指焊钳在空载时的几何中心。在焊接过程中，保持焊钳的重心稳定对于提高焊接质量和效率非常重要。工具原点（也称机械原点）是指机械在做绝对运动定位时的参考点或零点。对于焊钳来说，工具原点通常是一个固定的物理位置，可以作为机械运动和定位的基准。在焊接过程中，通过调整焊钳的工具原点位置，可以实现对焊接轨迹的精确控制。在焊接操作中，保持焊钳的重心和工具原点稳定是非常重要的。如果重心或工具原点发生偏移或变化，会影响焊接精度和质量，甚至可能导致焊接失败。因此，在进行焊接操作时，需要定期检查和校准焊钳的重心和工具原点位置。

1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置1.直接输入FANUC机器人工具TCP直接输入方法是一种配置机器人工具坐标系的方法。它允许用户手动输入机器人工具的TCP（ToolCenterPoint，即工具中心点）的坐标值，以便更精确地配置机器人的工具坐标系。这种方法适用于用户使用非标准工具，或者需要频繁更换工具的情况。在这种方法中，用户需要使用机器人的示教器或编程设备手动输入TCP的坐标值，并将其存储在机器人的控制器中。这种方法可以提高机器人工具坐标系的精度和可靠性，从而提高机器人的操作效率和生产效率。

1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置2.六点法FANUC机器人工具TCP六点法是一种机器人工具坐标系的标定方法。它是指通过测量机器人末端执行器在空间中的六个位置，确定机器人工具坐标系的原点、x、y、z轴的方向。这个过程需要使用专门的标定工具和测量仪器，以确保测量精度和可靠性。通过这种方法标定机器人工具坐标系，可以精确地控制机器人末端执行器的位置和姿态，从而实现高精度的焊接、加工和装配等操作。

1.3任务实施一、打开工作气源、冷却水2.打开工作气源，压力调至0.5Mpa-0.8Mpa。1、打开气源。3.打开水流阀门。

1.3任务实施二、配置焊钳参数(具体步骤)1.直接输入根据厂家提供的焊钳参数，可以得出：工具坐标系1：X65Y13Z476；

1.3任务实施1.直接输入我们将上面计算出来的数据写入到机器人的工具坐标系内。操作步骤：（1）MENU（菜单）→6，设定→3，坐标系→ENTER（确认）。

1.3任务实施1.直接输入（2）进入到坐标系设置界面我们可以看到可以设置10个工具坐标系，我们这里设置两个工具坐标系：工具坐标系1。将光标通过↑、↓键移动1后面（如上图）→点击“细节”。

1.3任务实施1.直接输入（3）通过↑、↓键移动到需要修改的数值上，在数字键盘上输入数值→ENTER（确认）（4）单击“PREV（返回）”如下画面，工具坐标系1就设置完成

1.3任务实施1.直接输入（5）看看我们程序里面是如何调用两个不同的工具坐标系。

1.3任务实施2.六点法（1）将机器人各轴移动到0点位置；（2）在焊钳上找到一个固定点，做为示教指针；（3）在关节坐标下移动机器人5轴和6轴，使指针垂直指向地面；（4）在全局坐标下平动机器人至对点并记录六点法第1点；（5）在全局坐标下保持焊钳姿势，机器人沿Z轴正方向移动远离第1个记录点；

2.六点法（6）切换为关节坐标，转动6轴45度左右，切换回全局坐标系，平动机器人至对钳点并记录六点法第2点；（7）抬起焊钳，将机器人移动到第4步中记录的第1点，在全局坐标下保持焊钳姿势，机器人沿Z轴正方向移动远离第1个记录点。（8）切换为关节