状态反馈控制器与状态观测器.docx

测控系统课程设计

题目:状态反馈控制器与状态观测器——方案B12

院

（系）

机电及自动化学院

专

业

测控技术与仪器（辅助）

学

号

姓

级

名

别

2 0 0 9

指导老师

2012年6月

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摘要

在经典控制系统设计中，对于一个简单的SISO（单输入单输出）闭环系统而言，控制器部分只有简单的增益环节K，因此系统仅有唯一的控制参数K可供调整。对于N维控

c c

制系统，控制器需要至少N个独立变量来调整系统所需根极点的位置，状态反馈控制器则可以将系统的所有状态变量X都进行反馈，将系统的根极点调整到需要的位置。而状态反馈控制的实现前提就是要求系统的所有状态变量可测，此时，利用系统某种数学形式的仿真来估计状态值，即系统的状态观测设计，就可以保证系统带全观测的状态反馈控制顺利实现。本文主要介绍了带全观测器的状态反馈控制器。

关键词：状态反馈，状态观测

Abstract

Theclassicalcontrolsystemdesign,forasimpleSISO(SISO)closedloopsystem,acontrollerpartisonlythesimplegainlink,thereforeonlyonecontrolparametercanbeadjusted.

FortheNcontrolsystem,thecontrollerneedsatleastNindependentvariabletoadjustthesystemrequiredrootpoleposition,astatefeedbackcontrollercanbeasystemofallstatevariablesinXfeedback,thesystemrootpolesareadjustedtotheneedsofthelocationof.Whilethestatefeedbackcontrolisthepremiserequirementsystemrealizesallthestatevariablescanbemeasured,thistimeusingamathematicalform,systemsimulationtoestimatethestatevalue,namelythesystemstateobserverdesign,canguaranteesystemwithfullstatefeedbackcontrolforthesmoothrealizationofobservation. Thispapermainlyintroducestheobserver-basedstatefeedbackcontroller.

Keywords:statefeedback,stateobserver

目录

1. 状态反馈控制器 .-4-

1.1状态反馈的定义-4-

1.2状态反馈控制器-4-

1.3完全可控性-5-

1.4状态反馈控制器的极点配置-6-

2.状态观测器设计-7-

2.1系统状态观测器定义-7-

2.2完全可观性-9-

2.3观测器增益的确定-10-

3.带全观测器的状态反馈控制-10-

3.1仿真程序及分析-10-

3.2程序运行结果-12-

4.学习小结-13-

参考文献-13-

状态反馈控制器

状态反馈的定义

经典控制：只能用系统输出作为反馈控制器的输入；

现代控制：由于状态空间模型刻画了系统内部特征，故而还可用系统内部状态作为反馈控制器的输入。

根据用于控制的系统信息：状态反馈、输出反馈

控制系统的动态性能，主要由其状态矩阵的特征值（即闭环极点）决定。基于状态空间表达式，可以通过形成适当的反馈控制，进而配置系统的极点，使得闭环系统具有期望的动态特性。

状态反馈的定义：将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端，与参考输入相加形成控制律，作为受控系统的控制输入。

给定线性定常被控系统：

选取状态反馈控制律为：u=v-Kx代入可得，状态反馈系统：

状态反馈控制器

x=Ax+Buy=Cx+Du

x=(A-BK)x+Bvy=(C-DK)x+Dv

系统仅有唯一的控制参数