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基于MINI四轴飞行器的室内寻迹机器人控制系统设计

摘要：MINI四轴飞行器结构精巧，根据实际需求调节升力足够胜任很多工作，具有广泛的应用前景。四旋翼在特定工作环境下，可以应要求携带各种传感器、电子设备，再搭配算法在多个领域各种环境下都能发挥巨大的作用。

本课题是设计一台基于MINI四轴飞行器的室内寻迹机器人，其中MINI四轴飞行器分为控制端和飞行器机身。控制端和机身之间用NRF24L01通讯模块实现通信，最长可达半百米远控制，便于调节和操控。机身主要有主控制模块，陀螺仪模块，开关电源模块，预留排针模块和预留气压计模块等。为了减轻机身重量，机身大部分都用精巧的贴片电子元件完成焊接。程