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abb机器人心得体会2000字

一直以来,机器人的应用领域主要分为:工业机器人,专业服务机

器人,和个人/家用服务机器人。服务机器人部分我们会在以后的文章

里介绍;这里只说工业机器人。

对我们普通老百姓来说,工业机器人自然没有那些花哨的服务机

器人那么有趣,然而从商业利益来看,现在工业机器人却仍然占据了

整个机器人市场的大头:在2008年,它的市场规模大致在190亿美元

(包括工业机器人本身,以及相关软件,相关附件以及配置系统等),而

同时服务机器人市场估计在110亿美元左右(相关数据参看该网站出

的报告简要)。毕竟这个时代还是钱说了算,于是我们可以看到现在国

际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了。

工业机器人主要用在制造行业,能够做焊接,磨削,喷涂,搬运,分

拣,装配,包装等等。和人相比,优点主要有两个:精确和稳定。精确在

于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制,稳定在于它可以24*7

地这么做下去。和其他自控工具相比,优点主要是一个:系统柔性大,

即所谓flexibility;一套用于给BMW7系喷涂的机器人,换上BMW5系,

只要重新编个程就可以,生产柔性很大。

我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的

延伸,而不是披着神秘色彩的特高新科技领域。大家也许都见过数控

机床,能够以编程的方式,让机器以极高的精度按指定路径运动,从而

完成各类工业加工应用。那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不

多,只是由于机械运动的方式不用,而工业机器人往往有更大的自由

运动的空间,而较大的应用灵活性。

好吧,如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样,那么请点

击该链接。你可以看到,它一般是呈手臂型的,而且底座是固定住,无

法移动的,因此我们也把它叫做机械臂。当然光一个机械臂还动不起

来,它需要背后的控制系统,一般是像一个柜子一样的东西,里面包含

了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等;这个柜子一般会

晾在机械臂一旁。因此,一套完整的可使用的机器人系统至少包括机

械臂和控制柜,另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等。(于是相

应地,一个典型的工业机器人研发机构,也自然设置成机械+电路+软

件三部分小组)。

机械上来说,一般机器人的关节可以有两种选择:旋转式

(rotational)和平移式(prismatic)。而一个机器人少则3个关节,

多则十多个关节,关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空

间;

而根据这么多机械关节的不同组合,也可以分出很多种工业机器

人类型来:

支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantryrobot,这类机器人只

能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物,做装

备等。这类机器人可以做的很大,比如有做到近四十米,高八米的(可

以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了);

柱状/球状机器人,这里的柱/球状是指机器人通过每个关节的运

动,使其末端点能达到的三维空间范围的形状。(这些个人倒不太常见,

可能是用在小型自动化领域内。)

SCARA机器人,有两个旋转关节和末端一个平移关节。这种类型

机器人在空间Z轴上是被锁住的,因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西

啊之类的,很灵活小巧,速度也快。看着干净,还不占地。

最万能的多关节型机器人(articulatedrobot),这种机器人一

般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节,不过关节数可比这类

型机器人多多了),覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来),载重相对较

高(更有力)。因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品。

并联机器人(parallelrobot),这类机器人手臂不像前面介绍的

那样一段串联着一段,最终连接到末端,而是直接各段手臂直接连接

到末端上。好处是什么?避免了手臂运动误差的串联叠加效应,每一段

手臂的控制都或多或少会有误差的,如果是串联,那么前一段手臂的

误差会直接叠加在接下去一段的误差上;这样一段串着一段,误差也

就一段积着一段了。(想象一下我们手臂的串联效应,现在如果我要伸

手去前方1米处的苹果,于是规划好了以肩膀与上臂60度,上臂与前

臂30,前臂和手掌20度的姿态可以拿到,于是闭起眼睛驱动我们的手