自控原理课件实验八章-zhong.pptx

第八章;PowerPoint演示文稿;重点掌握;8-1采样过程与采样定理;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;四、香农（Shannon）采样;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;同样，可以展成如下F;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;8-2信号的恢复与零阶保持器;各阶导数的近似值;零阶保持器的数学表达式为;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;零阶保持器的频率特性为;其中;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;8-3z变换与z逆变换;引入一个新的复变量;例8-1求单位脉冲信号的z变;例8-2求单位阶跃信号的z;例8-3求单位斜坡信号的z;例8-4求指数函数的z变换;例8-5;注意：;二、z变换的基本定理;证明：;2．实数位移定理;证明：;证明式（8-32）;3．复位移定理;4．z域尺度定理;PowerPoint演示文稿;6终值定理;三、z逆变换;1.部分分式法;例8-6;解：;2.长除法;一、差分方程及其求解;二阶前向差分定义为;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;系统输出的采样信号为;三、开环脉冲传递函数;PowerPoint演示文稿;例8-11;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;解：;或由得;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;2．串联环节的脉冲传递函数;例8-12;解：;(2)串联环节间有采样开关时的;例8-13;解：;（3）有零阶保持器时的脉冲传递;例8-14;例8-11;（3）有零阶保持器时的脉冲传递;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;例8-11;解：;PowerPoint演示文稿;②由得;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;环节并联:;PowerPoint演示文稿;四、闭环脉冲传递函数;采样开关的输入和系统的输出分别;整理得;例8-15;解：;则输出信号的z变换为;注意;8-5采样系统的性能分析;PowerPoint演示文稿;2.z域的稳定条件和稳定性判据;(1)劳斯(Routh)稳;引入如下双线性变换;(2)朱利（Jury）稳定判;例8-16;PowerPoint演示文稿;(3)z平面的根轨迹方法;二、闭环极点与瞬态响应之间的关;将按部分分式;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;三、稳态误差;1.当输入为???跃函数时;2.当输入是斜坡函数时;3.当输入是等加速信号时;例8-17;解：;PowerPoint演示文稿;8-6采样系统的数字校正;系统的误差为;PowerPoint演示文稿;1.当;2.当;3.当;例8-18;解：;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿