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证券研究报告：机械设备|深度报告

2024年7月8日

力传感器——高价值量零部件，人形拉动广阔需求

空间

⚫投资要点

力传感器在人形机器人领域具备巨大增量应用空间。以特斯拉

Optimus为例，力传感器能助力人形机器人实现触觉感知及精准操作，

多维力传感器在人形机器人领域中主要作用有三方面：力控制、平衡

稳定控制、安全防护控制。人形机器人上会组合使用各类力传感器以

满足不同的控制需求。其中少部分位置已经开始使用六维力传感器，

它们在不同部位的安装可以显著提升机器人的操作性能和稳定性。预

测2027E/2030E人形机器人产量突破20.27/122.36万台时，人形机

器人领域带来力传感器的增量市场规模为141.70/560.81亿元。

力传感器结构特点、行业及市场格局解析。力传感器是一种检测

和度量力/力矩的装置，由力敏元件、转换元件和信号处理单元等具

体元件组成，按照测量维度的不同，可以分为一维至六维力传感器，

最常见的是一维、三维和六维。根据测量原理不同，可以分为光电式、

应变式、电容式、压电式等类型，应变式为主流。力传感器产业链上

游主要为材料类、元器件及组件类、生产或检测设备等细分行业，中

游主要为力传感器的加工制造和封装检测，下游应用领域广泛，可应

用于工业、消费电子、汽车电子、机器人、医疗、航空航天等领域。

目前六维力/力矩传感器市场基数依然偏小，尚未形成明显规模效应。

从价值量较高的六维力矩传感器市场来看，国外老牌厂商众多，但受

益于机器人市场需求催化，中国市场近年来入局者也在逐年增加，国

产厂商正逐步追赶。

六维力传感器的核心技术壁垒在于对精度、准度及串扰性能的提

升，未来降本空间大。六维力传感器不光形态多，研发难度也非常大。

其主要性能参数包括：量程、过载能力、分辨率、重复精度、串扰、

准度等，其中体现六维力/力矩传感器综合性能的关键指标是串扰、

精度和准度。降低多维力传感器耦合误差的策略大体上可分为结构性

解耦和算法性解耦。为了能够达到更高的精度和准度，需要在传感器

标定和检测过程中采用六维联合加载的方式，然而六维联合加载设备

需自行研制，技术门槛较高。另外，六维力传感器还存在全方位机械

过载保护、温度漂移和稳定性控制、多通道信号及实时数据处理和传

感器融合等技术壁垒。六维力传感器单价较高，其成本中应变片、人

工成本占比较高，未来有望随着市场基数扩大从而有效降本。

产业链相关标的：坤维科技、宇立仪器、鑫精诚传感器、柯力传

感、昊志机电、安培龙

⚫风险提示：

人形机器人规模化不及预期风险；六维力传感器技术路径变化风

险；产品降价程度不达预期风险。

请务必阅读正文之后的免责条款部分

目录

1人形机器人的触觉实现4

1.1力传感器助力人形机器人实现触觉感知及精准操作4

1.2力传感器在人形机器人中的具体应用5

2解析力传感器行业7

2.1什么是力传感器7

2.2力传感器的具体分类9

2.3力传感器产业链解析11

2.4六维力传感器市场格局12

2.5六维力传感器的核心参数及技术问题14

2.6六维力传感器成本分析19

3产业链相关标的20

4风险提示22

请务必阅读正文之后的免责条款部分2

图表目录

图表1：Optimus处理传递鸡蛋等精细物体4

图表2：Optimus在特斯拉工厂娴熟分装电池4

图表3：多维力传感器技术应用5

图表4：多维力传感器适用于人形机器人的关节、手腕、脚踝、灵巧手等部位6

图表5：人形机器人领域带来的力传感器增量市场情况测算7

图表6：人形机器人具身智能架构8

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