控制系统的稳定性分析.pptVIP

稳定性是线性控制系统中最重要的问题控制系统的稳定性分析

系统稳定的充要条件ttt=0t-

代数稳定判据为了避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，并以此来判断系统的稳定性。这就产生了一系列稳定判据。

劳斯判据稳定的必要条件：特征方程中各项系数0稳定的充分条件：劳斯阵列中第一列所有项0

劳斯阵列如下：一直计算到最后一行算完为止。然后判断阵列中第一列系数的符号，若全部0,则系统稳定；否则，第一列系数符号改变的次数，就为特征方程在右半s平面的根数。

解：满足必要条件13-23

-例3K为何值时，系统稳定

劳斯判据的两种特殊情况：1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零；2、某一行所有元素均为零。

第一列系数符号改变两次，系统有两个右根，所以，系统不稳定。101

02第一列系数符号无改变，故系统没有正实部的根。[S]行为0，表明系统有一对共轭虚根，所以，系统临界稳定。

由该行的上一行元素来解决：（1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行；（2）构成辅助方程，并解出这些大小相等但位置径向相反的特征根。2、某一行所有元素均为零表明在S平面内存在大小相等但位置径向相反的根，即存在两个大小相等、符号相反的实根和（或）一对共轭虚根，[S]显然，这些根的数目一定是偶数。

辅助多项式\1\3第一列符号全为正，说明系统无右根，但有共轭虚根，可由辅助方程解出。辅助方程388\1\6\800系统临界稳定