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高空风筝发电机控制系统软件设计-控制系

统论文-工程论文

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摘要：风筝发电是应用风筝在空中飞行采集风能，通过柔性联动

地面机械系统将风能转化为电能。作为资源丰富的可再生清洁能源之

一，高空风能可为偏远、高海拔等条件恶劣环境中的军事设备设施提

供不间断能源供给，具有广阔的应用前景，也将为人类开发清洁可再

生能源提供一条重要渠道。为了利用高风能，系绳风筝的计算机自动

控制是成功的关键。在本文中，详细介绍了控制系统组件，以及所遇

到的挑战，并解释了如何通过软件工程技术解决这些问题。

关键词：高空风能；风筝发电；控制系统

1概述

开发用于高空风能发电的控制系统软件是一项复杂的任务，特别

是如果风筝由机载舵吊舱控制器控制的话。除了风筝的操纵吊舱之外，

整个系统的自动化还包括地面站上的多个传感器和执行器，用于操控

绳索和执行启动与恢复，一个数据记录系统以及用户界面。为此，我

们设计了控制风筝发电机系统的软件设计思路。

2控制系统

控制吊舱为小批量生产的，它嵌入了两个专用的优化控制板：飞

行控制计算机板和用于风筝执行器的运动控制板。驱动执行器的能量

以及到机载部件的通信数据必须通过牵引绳由船向风筝传递。为与电

缆导线的固有电阻相适应，使用了120伏的非标准电动机供电电压。

因此，考虑到成本和重量两方面因素，将电源管理和数据调制解调器

电路集成到传感器数据采集和控制计算机平台中非常有益。通过平衡

硬件和软件的鲁棒性需求，嵌入式控制器解决方案需递归地开发。为

了提高电子电路的稳定性，所有的信号处理被限制在所需的带宽上。

适用于在48MHz时钟频率下工作的微处理器。结果，只有那些需要

自动放风筝的算法在控制舱中进行处理，包括导航、数据融合和运动

控制算法。为了降低生产成本并简化维修技师的要求，飞行计算机板

与运动控制板分离，以适应不同风筝尺寸的平台策略。其结果是，仅

需要改变功率分量以适应风筝尺寸。使用CAN总线将现在和以后的

吊舱组件连接在一起，解决软件体系结构的这个挑战。CAN总线能够

进行确定性定时和自仲裁，在属性上确保了高优先级消息的传输。因

此，在系统的未来扩展中，没有先前验证的定时或运动控制属性丢失。

当将额外的传感器或数据记录器结合到生产等级系统中用于研究和

开发时，这是有价值的。为了最大限度地利用这些属性，我们选择了

pod内通信数据的可变抽象，如图1所示。变量由PodVariable类表

示，并且可以附加到CAN传输层，该传输层能够立即将消息排入微

控制器的传出CAN缓存中。因此，只要总线可用，就会在CAN总线

上广播变量。易用的获取器和设置器实现了不同数据的表示，并且通

过中央消息id文件完成对CAN传输层的注册。这允许在编译时检测

和消除死连接，并且软件程序员团队成员可以共享中心电报文档。因

为传感器的信息可能是当前活动的，也可能过时，操作控制算法的鲁

棒性关键取决于这些信息特征。因此，变量的一个重要属性是TTL特

征，它表示变量的生存时间。计算如下：在每个SET（）变量的访问

中，生存时间被重置为默认值。每个控制循环调用通过一个计数递减

值。当TTL值耗尽时，意味着变量过时，它具有的意义是，算法可以

采取相应的行动针对变量是否过时，例如切换到回收方案。计算机在

内部循环启动的同时在CAN总线上放置一个循环启动报文。这允许

所有总线通信参与者同步其内部控制回路。不需要进一步的机制来保

证实时操作和确定性的CAN总线访问。模块集成模式如下。模块使

用输入向量pod变量，operation（）调用和输出变量的向量。输入和

输出变量通过引用传递。这允许统一的模块文档并简化软件单元测试

[6,12]的开发，因为将调度实现与任务实现分离。按照这个规范，静

态测试[5,11]以及大量运行时测试可以在台式计算机上执行，而不是

在目标系统上执行，这加快了开发的速度。目标系统中的定时验证可

以通过使用消息嗅探器直接在CAN总线上进行。控制算法的配置参

数由相同的变量抽象表示，并且从中央数据处理计算机上传到低带宽

信道上，并作为低优先级消息在CAN总线上转发。利用这些技术，

嵌入式软件组件变得适应性强，并可得到轻松的质量保证。

3发射回收系统

发射和回收处理的系统由拖曳绞车、可倾斜的伸缩桅杆和附加绞

车组成。这个额外的绞盘控制着一根线，该线负责在着陆过程中引导

风筝，并在风筝放走之前对风筝进行