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第３８卷第１期电子测量与仪器学报Ｖｏｌ.３８Ｎｏ.１
２０２４年１月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴＡＮＤＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ·２５·
ＤＯＩ：１０.１３３８２／ｊ．ｊｅｍｉ．Ｂ２３０６９５９
基于ＷＬＳ⁃ＫＦ的ＵＷＢ室内定位滤波算法研究∗
１１，２１
杨承志张晓明张鸽
（１．中北大学电子测试技术国家重点实验室太原０３００５１；
２．中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室太原０３００５１）
摘要：针对室内超宽带（ＵＷＢ）定位过程中受到非视距误差（ＮＬＯＳ）干扰而导致定位精度下降的问题，提出了基于抗差估计原
理的自适应卡尔曼滤波方法，结合加权最小二乘法对测距信息解算得到定位坐标。在通视环境下进行测距，利用测得的数据计
算新息向量和协方差，并基于此构建阈值信息，对ＮＬＯＳ环境产生的量测异常值进行判别，在此基础上利用Ｓａｇｅ⁃Ｈｕｓａ滤波对系
统噪声协方差进行估计。采用加权最小二乘法对测距信息进行处理，得到标签解算坐标的最优估计。通过ＭＡＴＬＡＢ仿真验证
算法的可行性和有效性并在室内环境下进行测距、定位试验验证。仿真和实验结果表明，基于抗差估计原理的自适应卡尔曼滤
波方法，结合加权最小二乘法能有效识别ＮＬＯＳ误差，且对定位过程中发生的状态突变能有效进行跟踪，解算得到的标签坐标ｘ
方向误差１ｃｍ左右，ｙ方向误差２ｃｍ左右，提高了ＵＷＢ室内定位的精度。
关键词：抗差估计；卡尔曼滤波；ＵＷＢ；ＮＬＯＳ误差；加权最小二乘估计
中图分类号：ＴＮ９９文献标识码：Ａ国家标准学科分类代码：５１０５０
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＵＷＢｉｎｄｏｏｒｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＷＬＳ⁃ＫＦ
ＹａｎｇＣｈ１１，２１
ｅｎｇｚｈｉＺｈａｎｇＸｉａｏｍｉｎｇＺｈａｎｇＧｅ
（１．ＮａｔｉｏｎａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮｏｒｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００５１，Ｃｈｉｎａ；
２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆ＤｙｎａｍｉｃＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，
ＮｏｒｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００５１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｒｅｓｐｏｎｓｅｔｏｔｈｅｉｓｓｕｅｏｆｄｅｃｒｅａｓｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｉｎｉｎｄｏｏｒＵｌｔｒａ⁃Ｗｉｄｅｂａｎｄ（ＵＷＢ）ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｄｕｅｔｏｎｏｎ⁃ｌｉｎｅ⁃ｏｆ⁃
ｓｉｇｈｔ（ＮＬＯＳ）ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｒｏｂｕｓｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ
ｃｏｍｂｉｎｅｓｗｅｉｇｈｔｅｄｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｆｏｒｄｉｓｔａｎｃｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｔｏｄｅｒｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ．Ｉｎａｌｉｎｅ⁃ｏｆ⁃ｓｉｇｈｔｓｃｅｎａｒｉｏ，
ｄｉｓｔａｎｃ
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