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基于ADAMS的移动机械臂建模与仿真

摘要

本文研究的是一种6自由度的移动机械臂。移动机械臂，指的是机械臂和移动平台组合而成的一种机器人系统，他同时具备机械臂的可操作性和移动机器人的移动性，可以应对更复杂的地形条件和工作空间。因此，对移动机械臂的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。

本文对给定的移动机械臂外观和运动学参数进行学习，首先介绍了正向运动学和逆向运动学问题，然后对在D-H坐标相关知识有了一定了解之后，对所给的移动机械臂的数学模型进行分析。在学习D-H坐标变换相关知识后，可以通过齐次变换矩阵分析各关节坐标的转换关系，分别得到各关节坐标位置。然后使用ADAM