工业机器人技术基础-第2版-课件--第1章-工业机器人概论-.pptVIP

第1章工业机器人概论工业机器人技术基础2）本体驱动及传动装置典型的驱动或运动关节组成目前也有采用力矩电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。3）本体所用传感器为检测作业对象及工作环境，在工业机器人上安装了诸如触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近传感器、超声波传感器和听觉传感器。这些传感器可以大大改善机器人工作状况和工作质量，使它能够更充分地完成复杂的工作。■工业机器人本体3）本体所用传感器第1章工业机器人概论工业机器人技术基础工业机器人的视觉工业机器人的“五官”系统第1章工业机器人概论工业机器人技术基础控制系统控制系统是构成工业机器人的神经中枢，由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成。工作时，根据编写的指令以及传感信息控制机器人本体完成一定的动作或路径，主要用于处理机器人工作的全部信息，其正面内部结构如图所示。■工业机器人本体控制器及控制系统第1章工业机器人概论工业机器人技术基础示教器示教器是人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编程器，主要由液晶屏和可供触摸的操作按键组成。操作时由控制者手持设备，通过按键将需要控制的全部信息通过与控制器连接的电缆送入控制柜中的存储器中，实现对机器