九年级上册1.2机器人与单片机（共22张PPT).pptVIP

国际上，工业机器人的发展呈以下特点：(4)许多新产品具有网络通信功能,使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步,也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展了一大步。(5)由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路应用,使机器人系统的可靠性有了很大提高。国内机器人的发展状况从80年代开始至今,我国已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件、软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出用于喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但总的来看,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离。发展趋势工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。发展趋势机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人的应用领域

（1）水下机器人（2）空间机器人（3）核工业用机器人（4）地下机器人（5）医用机器人（6）建筑机器人（7）军用机器人机器人的核心技术

一个机器人包括两个主要部分：机器人的身体和某种形式的人工智能（artificialintelligence，AI）系统。很多不同的身体部分都可以叫做机器人。关节手臂被用于焊接和上漆；起重机和传送带系统在工厂中运送零件；巨型机器人机器搬运矿井深处的泥土。一般说来，机器人最有趣的一个方面是它们的行为，这需要一种形式的智能。机器人最简单的行为是移动。典型地，轮子被作为让机器人从一点移动到下一点的基本机械装置。还需要某种力（如电力）让轮子在命令时转动。单片机技术在机器人中的应用单片机技术作为自动控制技术的核心之一,被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电子技术的迅速发展,单片机功能也越来越强大,在机器人的设计中单片机技术、红外技术完成智能机器人控制系统设计的基础。智能机器人研究在当前机器人研究领域具有十分突出的地位,其显著的特点是具有环境感知、判断决策、人机交互等功能。现在智能机器人系统主要实现了步行、跟踪、避障、步伐调整、语音、声控、液晶显示,地面探测等功能。在遇到外界条件发生变化时,该机器人将采取不同的措施对待,较好地表现出该机器人的思考能力。通过单片机来实现不同的工作。单片机技术在机器人视觉系统中的应用轮式机器人导航控制系统的硬件组成如图1所示。整个系统由三部分组成,即:由单片机AT89C52构成的单片机应用系统;由电磁感应传感器、放大调理电路和A/D转换电路构成的前向通道;由互锁保护和PWM直流调速电路构成的后向通道。工作时,由电磁感应传感器检测机器人的位置,经过放大调理电路和A/D转换,将位置信号送入单片机;单片机将位置信号进行数字滤波,与系统设定值进行比较,按照模糊控制算法进行运算,通过输出PWM信号去控制直流电动机按照一定的速度转动,带动机器人沿诱导线的轨迹行走。单片机技术在机器人运动系统中的应用

单片机作为系统检测和控制的核心,实现对机器人小车的智能控制。反射式红外光电传感器检测引导线,使机器人沿轨道自主行走;使用霍尔集成片,通过计车轮转过的圈数完成机器人行走路程测量;接近开关可探测到轨道下埋藏的金属片,发出声光信息进行指示,并能实时显示金属片距起点的位置。本设计中为提高检测精度,采用了多传感器信息融合