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机械手实现灵巧抓取的新型滑觉传感器;主要内容：;1.研究背景简介;软抓取技术
使易碎物品的无损伤抓取成为现实，实现软抓取需在机械手上安装相应的传感器以获取抓取位置、抓取力以及滑动等信息。
滑觉传感器是一种主要应用于检测机械手手爪与被夹持物体之间相对滑动的装置，其性能优劣直接决定了机械手能否顺利完成软抓取任务。;滑觉传感器国内外研究现状
滑动传感器的研究大多是通过物体滑动时将产生的物理变化量转换为电信号来检测物体是否产生滑动。;■;■;2.滑觉传感器的基本原理及组成结构;■;10;小波变换;连续小波变换(ContinuousWaveletTransform,CWT)
将任意L2(R)空间中的函数f(t)在小波基下进行展开，这种展开即为函数f(t)的连续小波变换。;■;■;15;16;Fig.6.Experimentalsetup:applyingnormalforce
调整automaticZ-stage的位置，改变法向载荷Fn的大小，分析传感器输出的电信号，并对电信号进行连续小波变换处理。
17;18;■;(1)滑觉传感器表面只有法向载荷Fn;(2)有机玻璃沿传感器表面滑动，初始法向载荷Fn分别设置为2N、3N、4N;(3)分别采用布料、木材、纸改变滑动物体的表面性质;根据实验可知：
在对传感器输出信号进行离散小波变换处理的基础上，通过比较小波系数与所设定的阈值，可以将法向载荷Fn变化产生的电信号与物体发生滑动产生的电信号区分出来，从而高效、快捷地判断物体有无发生初始滑动，对于表面特性不同的物体进行滑动检测仍然有效。;4.基于滑觉传感器的抓取力实时控制;25;26;27;5.全文总结及研究方向概述;29;30;31;■;连续小波变换(ContinuousWaveletTransform,CWT)
将任意L2(R)空间中的函数f(t)在小波基下进行展开，这种展开即为函数f(t)的连续小波变换。;■;35;36;37
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