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科技创新与应用

20217期TechnologyInnovationandApplication设计创新

一种大型仓库无人机巡视系统的设计

驰原，邹鹃竹，刘航

，

重庆大学微电子与通信工程学院重庆400044）

，，

摘要：基于第十三届全国大学生科研创新计划课题的进展通过无人机飞行控制研究的基础加入自动避障所需的传感

，。课题选择了，

器技术、图像识别技术等最终实现自动巡航PX4作为硬件飞控平台通过合理组装的四旋翼无人机系统完成大

、管理、货物识别统计功，，。

型仓库基于无人机的巡视大大节约人力控制风险及成本

关键词：飞控；自主避障；图像识别

中图分类号V279文献标志码A文章编号2095-2945渊2021冤07-0083-03

Abstract:Basedontheprogressofthe13thNationalCollegeStudentsScientificResearchandInnovationProgram,

throughaddingsensortechnologyandimagerecognitiontechnologyneededforautomaticobstacleavoidanceonthebasisof

UAVflightcontrolresearch,automaticcruisingisfinallyrealized.TakingPX4platformasthehardwareflightcontrolplatform,

theprojectaimstocompletetheinspection,management,cargoidentificationandstatisticalfunctionsoflargewarehousebased

onUAVthroughthereasonablyassembledfourrotorUAVsystem,thusgreatlysavingmanpowerandcontrollingrisksandcosts.

Keywords:flightcontrol;automaticobstacleavoidance;imagerecognition

1概述2.1Pixhawk飞控平台

1.1研究背景Pixhawk是一个开源的、旨在提供一个标准可用的、

”。文中使用

“无人机（“UAV”），是利用无线电遥控设备或自主高质量的、低成的飞行控制器的设计平台

程序控制装置操纵的不载人飞行器。近年来无人机已经的飞控为Pixhawk2，采用stm32f407作为主控制器、

慢慢从军用走进民用、商用。据了解，一些大型货仓存在stm32f103作为协处理器，主控制器具有168MHz主频，

，、

着货架高且数量大货物难以统计且高空作业难度大等以及较大的内存。其包含三套冗余的传感器组陀螺仪

，、成高

该用户很懒，什么也没介绍

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