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控制工程基础
梅志千
实验楼A210
河海大学机电
§2-2控制系统的结构图与信号流图
控制系统的结构图与信号流图都是描述系统各部件之间信
号传递关系的数学图形，它们表示了系统中各变量之间的因
果关系以及对各变量所进行的运算，是控制理论中描述复杂
系统的一种简便方法。
三.信号图的组成及性质
1.组成
信号流图于梅逊（S.J.MASON）利用图示法来描述一
个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传
递网络。
2021/8/232/15
节点表示变量或信号，其值等于
所有进入该节点的信号之和。
支路连接两个节点的定向线段，用
支路增益（传递函数）表示方
程式中两个变量的因果关系。
支路相当于乘法器。信号在支
沿箭头单向传递。
通路沿支路箭头方向穿过各相
连支路的路径。
2021/8/233/15
输入节点只有输出的节点，代表系统的输入变量。
输出节点只有输入的节点，代表系统的输出变量。
输入节点
输出节点
混合节点既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出
一条具有单位增益的支路，可变为输出节点。
2021/8/234/15
从输入节点到输出节点的通通过任何节点
前向通路不多于一次的通路。前向通各支路增益之
P
乘积，称前向通路总增益，一般用表示。
k
2021/8/235/15
起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的
回路闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回
L
路增益，用表示。
k
XX
2、3
XX
3、4
X5
不接触回路相互间没有任何公共节点的回路
2021/8/236/15
四.信号图
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