项目二 汽车CAN总线技术基本原理（任务五CAN报文应用）.pptxVIP

任务5CAN报文应用CAN报文是指CAN网络节点单元间传送数据的帧（也称为数据包），通常是指在CAN线上利用ECU和CAN卡收发的十六进制报文。由ID找相应数据帧要解析的部分图1标准格式CAN报文

一、CAN报文的组成表1扩展格式CAN报文序号传输方向时间标识帧ID帧格式帧类型数据长度数据0接收0x000380ce1818D0F3数据帧扩展帧0x05ce181a0e011接收0x000381d71812F456数据帧扩展帧0x062a18a00f06001.ID（标识码）的组成（1）扩展标识符有29位，可分为6个字段，如表2所示。P为优先级，有3位，可以表示8个优先级（0~7）；R为保留位，有1位，固定为0；DP为数据页，有1位，固定为0；PF为报文的代码，有8位；PS为报文的目标地址（也就是报文的接收方），有8位；SA为报文的源地址（也就是报文的发送方），有8位。表2帧ID的组成字段名称优先级保留位数据页报文代码目标地址源地址字段代号PRDPPFPSSA字段位数311888

2.数据段的组成数据段一般由1~8个字节（Byte）组成。每个字节有2个字符，分为高4位和低4位。有的数据需要相邻的2个字节组合才能表示，则需要分为高字节和低字节。若收到的报文如下：ID为：1818D0F3；数据段为：ce0d007d006d1100。第1个字节ce中的c为高4位，e为低4位。第1、2字节表示总电压，而且注明Byte1为低字节，Byte2为高字节，那么解析时就应该为：0dce。这些要求需用报文协议来规定。BMS（电池管理系统）与VCU（整车控制单元）之间的报文协议如表3所示。

表3BMS与VCU之间的报文协议OUTINID通信周期位置数据名电池管理系统整车控制单元P=6R=0DP=0PF=24PS=208SA=243100ms1ByteUbus低字节2ByteUbus高字节3ByteIbattery（-/+)低字节4ByteIbattery（-/+)低字节5Byte温度6ByteSOC（电池模块SOC）7Byte最高电池模块低字节8Byte最高电池模块高字节注：Ubus：电池系统测量侧总线电压值；Ibattery（-/+)：电池充/放电电流SOC：剩余电量（StateofCharge）

二、CAN报文解析数据类型定义如表4所示。数据类型比例因子范围（实际量程）偏移量字节数总电压0.1V/bit0-10000(0-1000)02BETY总电流0.1A/bit0-65535(-3200-3353.3)-32002BETY温度1OC/bit0-250(-40-210)-401BETY电池（SOC）0.4%/bit0-250(0-100%)01BETY单体电池最高电压0.01V/bit0-1500(1-15）；高4位为箱号(1-15,0无效)低12位电压：0-4096V02BETY如前所述收到的报文的数据段为：ce0d007d006d1100。（1）第一、二字节代表总电压，数据位0dceH，高字节在前，低字节在后。单位为0.1V。转为十进制为3534,乘以0.1V的单位，则得到总电压值为353.4V。（2）第三、四字节表示总电流，数据位7d00H。单位为0.1A，偏移量为3200。转为十进制为32000，乘以0.1再减去3200的偏移量等于0，则说明此时电池组没有被充电或放电，电流为0。（3）第六、七字节表示最高电池电压及位置，数据位116d。单体电池电压单位为0.01V。最高4位代表箱号。其中1代表箱号，即最高电池电压在第1箱。116dH代表最高电池电压，转为十进制为365，乘以0.01A的单位，则得到最高电池电压为3.65V。

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