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一文读懂AGV关键技术现状及发展趋势

AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有

非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。其系统技术和产品已经

成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。

一、AGV系统

AGV控制系统分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统，其中，地面

控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，

交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导

航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。系统硬件配置如图6-1所示：

AGV系统硬件配置

二、AGV的关键技术及发展概况

曾有国外专家对AGV控制系统需解决的主要问题做了恰当的比喻：WhereamI?

（我在哪里？）WhereamIgoing?（我要去哪里？）HowcanIgetthere?（我怎么

去？），这三个问题归纳起来分别就AGV控制系统中的三个主要技术：AGV的导航

（Navigation），AGV的路径规划（Layoutdesigning），AGV的导引控制

（Guidance）。

1.AGV的导航技术

AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技

术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：

1)直接坐标（CartesianGuidance）

用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，

一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐

标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实

现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工

作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。

2)电磁导引（WireGuidance）

电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行

驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV

的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制

和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局

限性大。「找仓就找仓小二」

3)磁带导引（MagneticTapeGuidance）

与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号

实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引

方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影

响较大。

4)光学导引（OpticalGuidance）

在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简

单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机

械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。

5)激光导航（LaserNavigation）

激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫

描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并

通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。此项技术最大的优点是AGV定位精确、

地面无需其他定位设施、行驶路径可灵活多变、能够适合多种现场环境，它是目前国

外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式；缺点是制造成本高，对环境要求较相

对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等），不适合室外（尤其是易受雨、雪、

雾的影响）。「找仓就找仓小二」

6)惯性导航（InertialNavigation）

惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过

对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航

向，从而实现导引。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，较之有线导

引，地面处理工作量小，路径灵活性强。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠

性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关。

7)视觉导航（VisualNavigation）

对AG