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第32卷第2期河北理工大学学报(自然科学版)Vo1．32No．2

2010年5月JournalofHebeiPolytechnicUniversity(NaturalScienceEdition)May．2010

文章编号：1674-0262(2010)02-0026-04

混合驱动五杆机构的静力学研究

刘腾，冯立艳

(河北理工大学机械工程学院．河北唐山063009)

关键词：混合驱动；五杆机构；雅可比矩阵；静力学分析；末端执行器

摘要：推导出混合驱动五杆机构在受力平衡状态下的雅可比矩阵以及末端执行器对外作用

力】}’与驱动力矩TA和T之间的静力学关系式，为五杆机构的运动学、静力学分析提供了理论

基础。

中图分类号：TH112文献标志码：A

0引言

混合驱动五杆机构的运动学、静力学研究一直是国内外学者关注、研究的热点。近年来，众多学者对这

些问题进行了大量的研究与实验，而机构的静力学研究则主要集中在开环机构。目前多数文献中只有针对

开环机构的雅可比矩阵的推导，对于类似五杆机构等

闭合机构的雅可比矩阵的推导比较少见；方新国…等

推导了平面2自由度七杆机构的雅可比矩阵。刘玉

斌2【等根据并联机构输入输出的映射关系，推导出一

种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法，主要应用在1=；

新型6一PRRS并联机器人的动力学研究上。本文对混

合驱动五杆机构进行了静力学研究，推导出了五杆机

构的雅可比矩阵，并推导出末端执行器作用力与两驱

动力矩之间的关系式，有一定的理论价值。

1混合驱动五杆机构雅可比矩阵的推导图1混合驱动五杆机构示意图

t如图1所示，混合驱动五杆机构，以A为原点建立

直角坐标系，图中C(x。，)点为末端执行器所在位置。A与ED为原动件，其中AB由常规电机驱动，ED

由伺服电机驱动，Z，，Z，z，，f，l5分别表示各杆长度，AB，BC，CD，ED杆的角位移分别用0，02，0，，表示。用

矢量分析法】，建立机构的矢量关系式

】+2=5+4+3

将此矢量关系式写成两个分量代数式：

』／1cos0l+12c。s02=z5+z4c。s+13cos03(1)

tt1sin01+／2sin02=14sinO4+13sin03

化简(1)式，消去，得：

Asin02+Bcos02+C=0(2)

式中，

收稿日期：2009-09-17

第2期刘腾，等：混合驱动五杆机构的静力学研究27

A=2lll2sin01—212l4sin04；B=一212f5+2l1Z2cosnO1—212l4cos04；

C=l；+f+l：+一一2l1f5cos01+214l5COS04—2l114COS(01—04)

解方程(2)得到杆2的角位移：

+B—2

2：2arctan(A-~／A—2-Cz)2arctan(A+,／A2+B2-C2)(3)

B-C

同理，化简(1)式，消去，得到杆3的角位移：

_2a…(D-~／D2+E2-F2)2arctan(D+~／D2+E2-F2)(4)

式中，

D=21314sin04—2l1l3sin