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化

息

信信息化研究

业

行Informatization-Research

基金项目：湖南省教育厅科学研究项目（17C1133）

多关节串联工业机器人关节刚度分析与辨识

文｜杨文石英春雷道仲

根据刚度基本概念，对多关节串联工业机器人的关依据。

节刚度进行分析，并以某公司研制的多关节串联工业机

器人为研究对象，对各关节传动系统进行分解并给出传二、刚度的基本概念

输路线。对传输路线上的典型传动零部件的扭转刚度进刚度用于表征结构变形的难易程度，与柔度互为倒

行了计算，并依据关节刚度计算原理，计算了各关节的数关系。

等效刚度值。结果表明，谐波减速器的刚度决定了关节（一）动刚度和静刚度

的等效刚度。计算结果为机器人结构设计和零部件选型当传动系统所受外力随时间变化，并且系统处于运

与校核提供参考依据，对提高工业机器人的定位精度和动状态时，利用动刚度来表征系统的变形难易程度，当系

运动性能具有实际指导意义。统静止状态时，对应的刚度为静刚度。

图1为单自由度系统振动模型，为弹簧系数，为

一、引言阻尼，为物块质量，为物块的位移。

工业机器人的关节刚度对机器人运动性能、末端

位置精度和工艺质量有重要影响。较高的关节刚度可提

高机器人末端位置和运动轨迹的控制精度，减小运动过

程中产生的振动，保证较高的工艺质量。刚度是材料抵

抗弹性变形能力或变形难易程度的表征。工业机器人本

体结构变形主要是各个关节变形和连杆变形。关节变形

主要是由关节传动件产生的变形，工业机器人常用的传

图1单自由度系统振动模型

动部件有：电机、减速器、齿轮，同步带，长转轴等。令外力，系统的刚度由下式计算：

连杆变形则是连杆（机械臂）的刚度不足引起的。对于

串联多关节工业机器人，一般连杆的刚度足够大，连杆

变形可以忽略，因此机器人结构变形主要体现在各关节

其中，，，

变形上。在串联形式下，很小的关节变形量通过各个连

杆被累积和放大，从而在机器人末端产生较大误差。因，为频率比，为固有频率。，为阻尼

此，要提高机器人的定位精度和动态性能，必须减小关

比。，为临界阻尼系数。

节变形量。

为动刚度，其大小用其幅值衡量：

本文根据刚度的基本概念，给出工业机器人关节刚

度计算原理和步骤，对以某深圳某公司研制的六轴工业

机器人研究对象，进行传动系统的分解，给出关节传动当系统处于静止状态时，系统的静刚度为弹性系数。

系统中典型传动零部件的刚度计算方法，并给出各个关（二）机械刚度与伺服刚度

节的等效刚度，为工业机器人结构设计与校核提供参考机械刚度表征机械结构抵抗变形的能力。机械刚度

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