自动控制原理第六章 线性离散系统的分析与校正-6-2.pptxVIP

6.2信号的采样与保持采样器和保持器是离散系统的两个典型环节。为了进行离散系统的分析研究，需要对采样过程和复现过程给以数学描述。1.采样过程的数学描述⑴采样过程信号的采样过程，相当于信号通过一个周期性闭合的开关T开关间隔τ闭合时间采样信号脉冲序列理想单位脉冲序列

采样过程可视为输入信号的幅值经过理想单位脉冲序列的调制过程。对采样信号进行拉氏变换按实数位移定理，得因为采样器的输入信号则⑵采样信号的拉氏变换与信号在采样点处的幅值的关系

例6.2-1设a为常数，试求的拉氏变换。解：按采样信号拉氏变换等比级数按等比级数收敛要求，即负指数函数采样信号的拉氏变换是的有理分式函数。a可以为复数

拓展：若对上式求导按采样信号的拉氏变换，又有因此，的采样信号的拉氏变换解析表达式为推广：设和分别是和的拉氏变换，则

结论对控制系统的输入信号和输出响应均适用。令a=0，又可得的采样信号的解析表达式结论：若为s的有理分式，则一定具有闭合形式。

⑶采样信号的频谱分析设连续信号的傅里叶变换为。由于理想脉冲序列周期函数，故可展开为傅里叶级数形式其中，,傅里叶系数因而采样信号可表示为对采样信号进行拉氏变换，由复数位移定理得信号的拉氏变换与其采样信号的拉氏变换的关系在[-T/2,T/2]区间，δT(t)仅有一个脉冲δ(t)

ωh-ωh0一般地，连续信号的频谱为连续频谱，具有有限带宽，为最大角频率。采样信号的频谱则是以采样角频率为周期的无穷多个信号频谱的迭加。ωh-ωh0ωs-ωsωh-ωh0ωs-3ωs-2ωs-ωs2ωs⑷香农采样定理设连续信号具有有限带宽，即有，则从中不失真地复现的条件是采样频率，或采样周期。带宽为ωs/2低通滤波器

2.复现过程的数学描述⑴保持器的数学描述在采样时刻即脉冲信号输出时刻，连续信号的幅值应等于输出脉冲的强度在,保持器一般具有外推功能m=0,称为零阶保持器，m=1为一阶保持器。保持器的作用是将离散信号转换为连续信号。且，由确定。

⑵零阶保持器的数学模型按外推公式令，则有。零阶保持器的输出是将时刻的脉冲信号幅值保持到下一采样时刻，其单位脉冲响应为幅值为1，持续时间为T的矩形信号，即1

零阶保持器的频率特性ωs02ωs3ωs4ωsT0.637T零阶保持器的特性①低通滤波特性。零阶保持器的幅频特性随频率增大而减小，为低通滤波器，带宽小于。由于允许通过部分高频分量，导致系统控制输出存在纹波。ωs/2

②相角滞后特性零阶保持器产生相角滞后，且随频率增大而加大，在采样频率处达到-180°，使系统稳定性变差。③时间延迟特性T=0.4T=0.8T=0.2T=3零阶保持器的输出为阶梯信号，其平均响应为相对输入在时间上延迟T/2。由相频特性可知，其相当于一个的延迟环节，影响系统的稳定性。零阶保持器的正弦响应