节卡JAKA Zu APP 软件用户手册.pdf

节卡机器人

软件用户手册

JAKAZuAPP

翻译版本（zh）

文档版本：1.1

软件版本：1.5.13，1.5.14

目录

手册使用说明II

目录III

第1章软件简介5

1.1前言5

1.2软件功能5

1.3运行环境5

第2章初识软件6

2.1界面认识6

2.1.1界面分布6

2.1.2界面帮助6

2.2界面功能7

2.2.1连接机器人7

2.2.2如何查看连接信息12

2.2.3关闭电柜14

2.2.4启动/关闭机器人15

2.2.5信号强度16

2.2.6机器人日志16

2.2.7机器人状态监控21

2.2.8版本信息22

第3章参数设置25

3.1如何配置机器人参数25

3.1.1系统设置25

3.1.2操作设置30

3.1.3安全设置38

3.1.4程序设置42

3.1.5硬件与通讯44

3.2如何配置I/O信息53

3.2.1控制柜IO53

3.2.2工具端IO57

3.2.3ModbusIO59

3.2.4功能IO62

3.2.5如何增加扩展I/O64

III

第4章运动操作66

4.1运动控制66

4.1.1如何切换运动参考坐标系66

4.1.2用户坐标系切换66

4.1.3工具坐标系切换67

4.1.4如何精确控制机器人运动67

4.1.5运动速度控制68

4.2空间运动68

4.3关节运动69

4.4位置运动69

第5章开始编程71

5.1程序工具栏71

5.1.1程序监控71

5.1.2程序操作71

5.1.3界面调整73

5.2指令介绍73

5.2.1新建编程73

5.2.2运动指令74

5.2.3IO指令81

5.2.4控制指令83

5.2.5计算指令92

5.2.6字符指令95

5.2.7通讯指令100

5.2.8子程序指令103

5.2.9变量指令104

5.2.10扩展指令106

附录110

附录一：软件操作权限表110

附录二：机器人参数的数据类型112

附录三：Mo