节卡JAKA MiniCobo服务手册.pdf

节卡机器人

服务手册

翻译版本（zh）

文档版本：2.0

机器人：MiniCobo

目录

手册使用说明I

1.安全5

1.1简介5

1.2安全指示5

1.3取放易受静电释放损坏部件6

1.4检查项目6

1.4.1机器人检查项目6

1.4.2控制柜检查项目7

1.4.3预防性检查8

1.5部件清洁与保存8

1.5.1机器人系统清洁9

1.5.2滤器的清洁10

1.5.3部件的保存10

1.6禁止使用环境10

2.机器人部件更换11

2.1JAKAMiniCobo机器人11

2.1.1MiniCobo结构图11

2.1.2无驱动力移动12

2.1.3机器人螺钉紧固12

2.2端盖更换14

2.2.1更换前准备14

2.2.2更换步骤15

2.3驱动板更换15

2.3.1更换前准备16

2.3.2驱动板接口说明16

2.3.3更换步骤17

2.4电磁铁更换19

2.4.1更换前准备19

2.4.2更换步骤20

II

2.5底座更换22

2.5.1更换前准备22

2.5.2更换步骤22

2.6法兰更换25

2.6.1更换前准备25

2.6.2更换步骤25

2.7TIO线束组更换27

2.7.1更换前准备27

2.7.2更换步骤28

2.8底座线束组更换29

2.8.1更换前准备29

2.8.2更换步骤30

2.9关节连接线束更换32

2.9.1更换前准备32

2.9.2更换步骤32

2.10电机模组更换33

2.10.1更换前准备34

2.10.2更换步骤34

2.11壳体更换38

2.11.1更换前准备38

2.11.2更换步骤38

3.常用操作41

3.1CAN线连接41

3.2驱动板固件升级41

3.3驱动板参数写入42

3.4Z值标定49

4.校准52

4.1