io离线编程项目七.pptx

2018年8月2日机器人搬运

与IO事件离线编程

内容提要校准机器人简单抓取实训：码垛常见IO事件介绍实训：多机器人写字实训：鼠标装配

课程目标重点讲授机器人搬运、码垛及IO事件的应用。通过本课程的学习，学生应掌握TCP校准、工件校准，机器人码垛作业，能够完成鼠标装配工序。

1.校准校准本质，TCP校准，工件校准

1.1校准本质这里的校准包括对工具TCP的校准，以及对工件的校准。而校准的本质就是保证软件环境中机器人与工件的相对位置与实际环境中两者的相对位置一致，这样才能确保软件生成的后置代码能够在实体机上运行。

1.2.1真机环境TCP校准方法示教器中选定参考坐标系为大地坐标系创建新工具坐标系标定TCP的四个点，记录下此时的位置学习视频：工具TCP测量1.2工具TCP校准方法

1.2.2软件环境TCP校准方法打开【TCP设置】界面输入真实环境测得的TCP数值1.2工具TCP校准方法

1.3.1真实环境工件校准方法--三点校准法参考的坐标系参考经过标定的TCP坐标机器人和工具以三种不同的姿态靠近零件上的三个点先后记录下这三个点的位置、姿态数据（XYZABC）1.3工件校准方法

1.3.2软件环境工件校准方法打开【工件校准】界面，坐标系选择基坐标系拾取绘图区中零件上的三个点输入真实环境中测得的三个点的数据点击“对齐”按钮1.3工件校准方法

2.机器人简单抓取机器人抓取轨迹，机器人放开轨迹，定义零件CPRP点

利用三维球，调整机器人和工具到抓取的姿态抓取轨迹生成：选择机器人右键菜单内的【抓取-生成轨迹）】3.1机器人抓取路径

利用三维球，调整机器人和工具到放开的姿态放开轨迹生成：选择机器人右键菜单内的【放开-生成轨迹）】3.2机器人放开路径

3.3.1为零件添加CP点在为零件添加CP点RP点时，需要先在场景中导入机器人和工具3.3定义零件CPRP点

3.3.2为零件添加RP点3.3定义零件CPRP点自动添加手动添加

3.3.3CPRP的应用利用CPRP点来生成机器人的抓取、放开轨迹3.3定义零件CPRP点

3.实训：码垛机器人抓取轨迹，机器人放开轨迹，定义零件CPRP点

3.实训：码垛从机器人的简单抓放动作进阶到机器人批量抓放——码垛。3.1从工作站库内下载工作站“CHL-DS-01码垛”。

3.2真机环境TCP测量3.实训：码垛3.3工件校准

3.4生成搬运轨迹（抓取+放开），使用工具为夹爪；3.实训：码垛3.5合并抓取与放开轨迹，之后使用码垛工艺包生成码垛轨迹；

3.6.仿真调试：仿真轨迹，并调整轨迹使其无轴超限点、不可达点或奇异点；3.实训：码垛3.7.后置生成程序，将程序导入到示教器中，实现真机运行。

4.常见IO事件介绍抓取事件，放开事件，发送事件，等待事件等候时间事件

4.1抓取事件一个对象抓取另一个目标对象，抓取点的选定不固定不唯一。要在对话框中确定执行设备和关联设备。生成抓取事件时，事件名称默认为“执行设备抓取关联设备”。

4.2放开事件一个对象放开另一个目标对象，放开点的选定不固定不唯一，要确定好执行设备和关联设备。生成放开事件时，事件名称默认为“执行设备放开关联设备”。

发送与等待事件即两个物体通信，需要一个物体发送，另一个物体接受。如A物体为发送方，B物体为接受方。当A的“发送事件”被触发时，B从A处接收到信号后立即运动，不再等待。4.3发送事件与等待事件

等候时间事件：让指定的对象在指定的点前停留指定的时间。4.3等候时间事件

5.实训：多机器人写字

5.多机器人写字5.1为机器人ADT-AR5215A插入pos点5.2使用轨迹类型“一个面的一个环”先后生成写字轨迹“4”和“0”。

5.3按住shift键，多选所有写字的轨迹，为轨迹“生成出入刀点”并进行“Z轴固定”。5.4机器人ADT回到Home点姿态。5.多机器人写字

5.5在ADT机器人的最后一个轨迹点上添加【发送事件】5.多机器人写字5.6调整ABB机器人的姿态，使其回到安全位姿并插入过度点；

5.7在此过渡点上添加等待事件5.多机器人写字5.8依据上述步骤继续为其他机器人添加写字轨迹以及IO事件，最后生成的写字轨迹如下图所示：

6.实训：鼠标装配

6.实训：鼠标装配6.1从工作站库内导入工程文件“鼠标装配工序流程模拟”；6.2分别给两个机器人插入Home点；

6.3生成装配轨迹放置鼠标底盘6.实训：鼠标装配USB装配

6.3生成装配轨迹电池装配鼠标外壳装配6.实训：鼠标装配

6.4鼠标成品移至成品区