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六自由度机器人轨迹跟踪控制的探索

摘要

工业机器人是一种用于批量多变的制造系统的光机电一体化生产机器。工业机器人系统是一种多输入、多输出的非线性系统，它具有非常复杂的动力学特性，包括：时变、强耦合和非线性。其控制研究很是繁琐。想要研究工业机器人，必须首先熟悉轨迹跟踪的控制的重要方面。在研究轨迹跟踪控制时，机器人的每个部位都必须跟踪连续的随时间变化的预测轨迹。预测的轨迹通常更复杂，会影响到速度、加速度，更会影响加加速度。因此机器人的跟踪控制非常困难，并且难以保证控制精度。

本文将采取以下步骤来对工业机器人的