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捷联惯导解算的程序实现
一、程序目的
利用指北方位系统中的加速度计、陀螺仪等传感器的输出，解算载体的速度、
姿态、位置信息。
二、算法原理及解算步骤
1所用坐标系、符号说明及常量
1)地球坐标系(下标为e)地球坐标系的原点在地球，轴与地球自转轴重
合，在赤道平面内，轴取赤道和本初子午线的交线，轴则与构成右手坐标
系。又称为空间直角坐标系或
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