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GPS导航原理与应用PrinciplesandApplicationsofGPSNavigation主讲老师：赵剡教授

第八章GPS的载体速度测量、姿态测量以及时间测量导航全解：三维位置附加（速度，加速度）三个姿态角（航向角，俯仰角，横滚角）附加(角速度，角加速度)§8.1GPS接收机的载体速度测量平均速度：特点：计算简单，本质上仍是定位问题。适用于低速运动载体的测速。

星位、矢径已知多普勒频移观测量估计：距离变化律：观测方程（伪距）：（伪距变化率）：定义：误差方程

采用多普勒频移法测量载体速度时，为保证测速精度，对于卫星分布图形的要求，应与单点绝对定位时的要求相同（GDOP值最小）

§8.2利用GPS载波信号确定载体姿态载体姿态____飞行器(GPS接收机的载体)坐标(b系)相对于当地地理坐标系(t系)的三个姿态角(航向角ψ,俯仰角θ,横滚角)。GPS载波相位信号作为观测量进行定位，精度优于mm级空间不共线3个点------确定的平面-------姿态角姿态确定问题归结为精密确定载体上3点相对于当地地理坐标系的位置坐标值的问题,通过不共线的3点坐标,可以计算出载体的姿态角。在载体上配置多个天线（至少3根），进行姿态测量。

GPS可以得到导航全解_______“自主系统”。缺点是不连续。测姿思路：（1）基线———两个GPS天线中心之间的连线，单根基线可以确定两个转角。（2）双基线——三个GPS天线中心连线为平面。飞机头尾纵轴方向的基线:方位角、俯仰角机翼方向（与纵轴垂直）的基线：横滚角

载波相位观测方程：两天线1、2同时观测同一卫星j时（站间单差）：进一步：为其他因素引起的在用户GPS接收机中产生的测量误差多根天线共用一台GPS天线间距离相当短，载波相位传播路径几乎相同未知数关键

观测量卫星到天线的方向余弦待求基线向量待求模糊数四个未知数

整周单差及基线向量的确定关键是确定初始整周模糊数：其算法比较繁琐，而且一旦载体在动态过程中GPS失锁产生周跳，则会产生整周单差无法解算的困难。整周单差取整法

取基线b1,3、b1,5的长度不超过载波波长的1/2向量b1,3←3个Nj1,3←观测3颗卫星整周单差取整法

多天线配置的情况设基线向量b1,2在协议地球坐标系中为b1,2(x1,2、y1,2、z1,2)T、b1,3为(x1,3、y1,3、z1,3)T

当同步观测的卫星数时→利用最小二乘法平差求解最小二乘求解：精度：

姿态确定飞机坐标系（载体）b系天线1：飞机质心Ob天线2：纵轴机头方向天线4：横轴方向，与ObYb垂直的机翼垂直于XbObYb平面按右手法则建立ObZb轴（1）绕垂直轴OZt，转动ψ角（航向角)—t1系（2）绕OXt1轴转动θ角（俯仰角）——t2系。（3）绕OYt2轴转动（横滚角），到达机体系（b系）。地理坐标系（t系）东北天坐标系

基线向量b1,2基线向量b1,4姿态角计算

§8.3GPS测时一台GPS接收机——一个位置坐标已知的观测站——测时适用：不需经过站间通信而统一到GPS系统时精度：主要取决于GPS接收机观测误差、观测站的给定坐标误差、卫星轨道误差、卫星钟差、大气改正误差单站测时

共视测时：√在位置坐标确定的两观测站各设一台GPS接收机 √同步观测同一颗卫星√从而来测定两用户时钟的相对偏差的方法高精度：优于100ns误差大小主要与测站间的距离有关相对测时——单差

本章小结GPS接收机的载体速度测量1.平均速度2.多普勒频移观测量估计两历元定位/均速/低速多普勒观测

GPS载体姿态确定双基线——三个GPS天线中心连线为平面√飞机头尾纵轴方向的基线:方位角、俯仰角√机翼方向（与纵轴垂直）的基线：横滚角单差姿态计算b14b12

GPS测时单站测时一个位置坐标已知的观测站——测时适用：不需站间通信时间统一相对测时——单差共视测时：√在位置坐标确定的两观测站各设一台GPS接收机 √同步观测同一颗卫星√从而来测定两用户时钟的相对偏差的方法高精度：优于100ns误差大小主要