《工业机器人技术基础》教学设计 模块4 工业机器人的控制系统.pdfVIP

《工业机器人技术基础》课程教案

课题：模块4工业机器人的控制系统

课型：新授课

课时：

本章安排2个课时。

教学过程：

1.教学形式：讲授课，教学组织采用课堂整体讲授和分组演示。

2.教学媒体：采用启发式教学、案例教学等教学方法。教学手段采用多媒

体课件、视频等媒体技术。

板书设计：

本课标题模块4工业机器人的控制系统课次1

课时安排2

授课方式理论课□讨论课□习题课□其他□

学分共2分

授课对象应用型本科院校和高职院校工业机器人专业学生任课教师

教材及参考资1.《工业机器人技术基础》。

料2.本教材配套视频教程及学习检查等资源。

3.与本课程相关的其他资源。

教学基本内容教学方法及教学手段

引言参考以下形式：

控制系统是工业机器人的重要组成部分，它的机能类1.衔接导入

似于人脑。工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成2.悬念导入

作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏可靠的控制系3.情景导入

统。工业机器人的控制系统总体可分为两大部分：一部分4.激疑导入

是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设5.演示导入

备的协调控制。工业机器人控制研究的重点是对其自身的6.实例导入

控制。7.其他形式

本章基本知识汇总1．教学以学生学习教材的基本

单元1控制系统认知内容为主，系统全面地学习税收

一、控制系统的意义制度的构成要素的基本内容。

工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人2．整个教学过程中，各教学点

在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作可根据实际情况，进行拓展知识

的时间等项目，其中有些项目的控制非常复杂，由此决定的讲解。

了工业机器人控制系统应具备的特点。

（一）工业机器人控制系统的特点

1.工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有密

不可分的关系，因此，要使工业机器人的臂、腕及末端执

行器等部位在空间中具有准确无误的位姿，就必须在不同

的坐标系中描述它们，并随基准坐标系的不同而作适当的

坐标变换，还要经常求解运动学和动力学问题。

2.描述工业机器人状态和运动的数学模型是非线性

模型，随着工业机器人的运动及环境的改变，其参数也在

改变。此外，由于工业机器人具有多个自由度，所以引起

其运动变化的变量不止一个，并且各个变量之间一般都存

在耦合问题，这就使得工业机器人的控制系统成为了一个

多变量系统。

3.工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和

路径达到，因而工业机器人的控制系统还必须解决优化的

问题。

（二）工业机器人控制系统的基本要求

1.实现对工业机器人的位置、速度、加速度等参数的

控制功能

对于连续