搬运机械手控制系统设计.doc

XXXX本科课程设计

目录

TOC\o1-3”\h\z\u_Toc186616145”第一章绪论 2

HYPERLINK\l”_Toc186616146”1.1课题背景与现实意义 2

HYPERLINK\l”_Toc1866161471。2可编程控制器的产生特点及发展趋势 2

1。3本文主要工作 5

HYPERLINK\l”_Toc186616149第二章方案论证和选择 7

HYPERLINK\l”_Toc1866161502。1题目与要求 7

HYPERLINK\l”_Toc1866161512.2方案选择与论证 8

_Toc1866161542。2。3实现对机械手的控制 8

HYPERLINK\l”_Toc186616155”2.3系统流程图 9

HYPERLINK\l”_Toc186616156”第三章系统的硬件设计 10

HYPERLINK\l”_Toc186616157”3.1功能按钮概述 10

3.2机械手传送系统输入和输出点分配表 10

3。3输入和输出点分配表 10

HYPERLINK\l”_Toc186616161”3。4输入和输出点原理接线图 12

HYPERLINK\l”_Toc186616162”第四章系统的软件 13

4。1机械手操作系统程序图及原理 13

4。1.1操作程序图 13

HYPERLINK\l”_Toc1866161654。1。2操作系统原理 13

HYPERLINK\l”_Toc186616166”4.2原位程序 14

HYPERLINK\l”_Toc186616167”4。3动单步操作程序 14

HYPERLINK\l”_Toc186616168”4.4自动操作程序 15

HYPERLINK\l”_Toc186616169”4.4.1程序原理 15

HYPERLINK\l”_Toc1866161704.4。2操作状态转移图 15

HYPERLINK\l”_Toc186616171”4。5机械手传送系统梯形图 16

HYPERLINK\l”_Toc186616172”4。6系统调试 18

_Toc186616174”5.1系统总结 20

HYPERLINK\l”_Toc186616175”5.2展望 20

HYPERLINK\l”_Toc186616176参考文献 21

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前言

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生產的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先采用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验.50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生產部门﹐用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

第一章绪论

1.1课题背景与现实意义

可编程控制器（ProgrammableController）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController），简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机（PersonalComputer）的简称混淆，所以将可编程控制器简称PL